深低温生物样本库的研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 生物样本库简介 | 第9页 |
| 1.2 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外生物样本库研究现状及发展趋势 | 第10-16页 |
| 1.3.1 国外生物样本库研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.2 国内生物样本库研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 课题来源及本文研究内容 | 第16-18页 |
| 2 样本库存储器方案对比分析 | 第18-30页 |
| 2.1 样本存储器第一方案 | 第18-23页 |
| 2.2 样本存储器第二方案 | 第23-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 自动转移深冷机械手结构设计 | 第30-42页 |
| 3.1 机械手传动方案及主要参数 | 第30-34页 |
| 3.1.1 机械手的传动方案 | 第31-32页 |
| 3.1.2 机械手主要参数 | 第32-34页 |
| 3.2 驱动方式及主要零部件的选择 | 第34-41页 |
| 3.2.1 驱动方式的选择 | 第34页 |
| 3.2.2 大小臂关节结构设计及电机的选择 | 第34-38页 |
| 3.2.3 滚珠花键丝杠的计算和选择 | 第38-40页 |
| 3.2.4 滚珠花键丝杆驱动电机的计算与选择 | 第40-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 机械手自动换取夹持机构设计 | 第42-58页 |
| 4.1 夹持工具的切换方式 | 第44页 |
| 4.2 夹持工具手指的设计 | 第44-50页 |
| 4.2.1 冻存管夹持器的设计 | 第44-47页 |
| 4.2.2 冻存盒夹持器的设计 | 第47-50页 |
| 4.3 机械手手腕设计 | 第50-55页 |
| 4.3.1 夹具驱动的选择 | 第50-52页 |
| 4.3.2 手腕结构的设计 | 第52-55页 |
| 4.4 夹具托架的设计 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 机械手大小臂静力学分析 | 第58-64页 |
| 5.1 建立模型 | 第58页 |
| 5.2 导入几何模型 | 第58-59页 |
| 5.3 编辑材料及定义单元 | 第59-60页 |
| 5.4 网格划分 | 第60-61页 |
| 5.5 添加载荷和定义约束 | 第61-62页 |
| 5.6 分析结果后处理 | 第62-63页 |
| 5.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 实验测试 | 第64-75页 |
| 6.1 保温及液氮消耗测试实验 | 第64-67页 |
| 6.2 SS-5GL13随温度变化的性能测试 | 第67-69页 |
| 6.3 机械手重复定位精度测试实验 | 第69-71页 |
| 6.4 样机试机实验 | 第71-73页 |
| 6.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 7 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录A | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
