| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 地磁导航研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 SINS/GPS研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题研究的主要内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 地磁/SINS/GPS组合导航基本原理 | 第19-40页 |
| 2.1 常用坐标系与坐标变换 | 第19-22页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第19-20页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.2 地磁导航 | 第22-27页 |
| 2.2.1 地磁场特性及模型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 地磁姿态测量原理 | 第24-26页 |
| 2.2.3 地磁导航原理 | 第26-27页 |
| 2.3 捷联惯性导航系统 | 第27-35页 |
| 2.3.1 SINS基本原理 | 第27-28页 |
| 2.3.2 SINS导航解算算法 | 第28-33页 |
| 2.3.3 SINS误差模型 | 第33-35页 |
| 2.4 GPS导航 | 第35-39页 |
| 2.4.1 GPS系统组成 | 第35-36页 |
| 2.4.2 GPS导航原理 | 第36-38页 |
| 2.4.3 GPS误差模型 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 地磁/SINS/GPS组合导航算法 | 第40-61页 |
| 3.1 地磁信号滤波算法 | 第40-48页 |
| 3.1.1 小波变换基本理论 | 第40-43页 |
| 3.1.2 小波去噪原理及基本方法 | 第43-44页 |
| 3.1.3 基于小波域阈值法的地磁信号去噪 | 第44-46页 |
| 3.1.4 MATLAB仿真实验 | 第46-48页 |
| 3.2 SINS/GPS组合导航建模与算法 | 第48-52页 |
| 3.2.1 SINS/GPS组合方式选择 | 第48-49页 |
| 3.2.2 SINS/GPS组合系统状态方程 | 第49-50页 |
| 3.2.3 SINS/GPS组合系统量测方程 | 第50-52页 |
| 3.3 联邦卡尔曼滤波算法 | 第52-58页 |
| 3.3.1 联邦卡尔曼滤波基本理论 | 第52-53页 |
| 3.3.2 联邦滤波器算法及结构 | 第53-56页 |
| 3.3.3 联邦卡尔曼滤波器的设计 | 第56-58页 |
| 3.4 地磁/SINS/GPS组合导航系统仿真 | 第58-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 地磁/SINS/GPS微型组合导航系统设计 | 第61-77页 |
| 4.1 总体设计方案 | 第61-62页 |
| 4.2 系统硬件设计 | 第62-72页 |
| 4.2.1 组合导航控制系统设计 | 第62-69页 |
| 4.2.2 传感器模块电路设计 | 第69-71页 |
| 4.2.3 GPS接收模块 | 第71-72页 |
| 4.3 系统软件设计 | 第72-76页 |
| 4.3.1 导航系统软件流程设计 | 第72-73页 |
| 4.3.2 A/D数据采集程序设计 | 第73-74页 |
| 4.3.3 Flash数据存储程序设计 | 第74-75页 |
| 4.3.4 SINS导航解算程序设计 | 第75-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 实验测试与分析 | 第77-86页 |
| 5.1 静止工作条件测试 | 第77-78页 |
| 5.2 转台旋转测试 | 第78-83页 |
| 5.2.1 单轴转台测试 | 第79-81页 |
| 5.2.2 三轴转台测试 | 第81-83页 |
| 5.3 车载测试实验 | 第83-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |