| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-22页 |
| 1.3 目前存在的问题 | 第22-24页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第24-25页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第25-28页 |
| 第二章 移动侦测机器人系统设计 | 第28-38页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 机器人本体设计 | 第28-30页 |
| 2.2.1 机器人移动平台 | 第28-29页 |
| 2.2.2 车载机械臂 | 第29-30页 |
| 2.3 机器人体系结构 | 第30-32页 |
| 2.4 控制系统的硬件实现 | 第32-34页 |
| 2.5 人机交互系统设计 | 第34-36页 |
| 2.6 移动侦测机器人技术指标 | 第36-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于可穿戴式视觉的手势控制系统 | 第38-60页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 文献综述 | 第39-41页 |
| 3.3 系统概述 | 第41-42页 |
| 3.4 手部区域提取 | 第42-46页 |
| 3.4.1 学习手部检测器 | 第42-44页 |
| 3.4.2 预测和分割 | 第44-46页 |
| 3.5 手势识别 | 第46-51页 |
| 3.5.1 卷积神经网络 | 第46页 |
| 3.5.2 支持向量机 | 第46-47页 |
| 3.5.3 结合SVM的CNN | 第47-48页 |
| 3.5.4 CNN-SVM集成 | 第48-51页 |
| 3.5.5 输出平滑 | 第51页 |
| 3.6 实验 | 第51-59页 |
| 3.6.1 NUS手势数据集上的手部检测实验 | 第51-54页 |
| 3.6.2 手势识别实验 | 第54-55页 |
| 3.6.3 实时人-机器人交互实验 | 第55-59页 |
| 3.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 基于模仿强化学习的走廊跟踪行为 | 第60-84页 |
| 4.1 引言 | 第60-63页 |
| 4.2 系统概述 | 第63-64页 |
| 4.3 消失点检测器 | 第64-66页 |
| 4.3.1 原理框图 | 第64页 |
| 4.3.2 多尺度纹理信息提取 | 第64-65页 |
| 4.3.3 无池化层的卷积神经网络 | 第65页 |
| 4.3.4 预测结果的融合 | 第65-66页 |
| 4.4 基于模仿强化学习的走廊跟踪 | 第66-70页 |
| 4.4.1 奖惩策略 | 第66-67页 |
| 4.4.2 离线学习教师经验 | 第67-68页 |
| 4.4.3 真实场景中自我练习 | 第68-70页 |
| 4.5 实验 | 第70-81页 |
| 4.5.1 训练样本采集及多尺度纹理信息提取结果 | 第70-72页 |
| 4.5.2 消失点检测器与对比算法的性能测试 | 第72-75页 |
| 4.5.3 消失点检测器的泛化能力 | 第75-76页 |
| 4.5.4 教师经验的采集 | 第76-77页 |
| 4.5.5 实验设置 | 第77页 |
| 4.5.6 性能和对比实验 | 第77-79页 |
| 4.5.7 过拟合和欠拟合 | 第79-81页 |
| 4.6 本章小结 | 第81-84页 |
| 第五章 自主趋近核放射源行为 | 第84-104页 |
| 5.1 引言 | 第84页 |
| 5.2 文献综述 | 第84-86页 |
| 5.3 自主趋近核放射源算法 | 第86-98页 |
| 5.3.1 坐标系设置及机器人传感器配置 | 第86-87页 |
| 5.3.2 导航系统的结构 | 第87-88页 |
| 5.3.3 趋核行为 | 第88-90页 |
| 5.3.4 基于人类经验的陷阱逃离行为 | 第90-93页 |
| 5.3.5 基于进化算法的模糊规则参与度优化 | 第93-97页 |
| 5.3.6 行为仲裁模块 | 第97-98页 |
| 5.4 实验 | 第98-103页 |
| 5.4.1 单点核放射源仿真环境的建立 | 第98页 |
| 5.4.2 常规障碍物环境中的核放射源自主趋近实验 | 第98-99页 |
| 5.4.3 经验学习及模糊规则参与度优化实验 | 第99-102页 |
| 5.4.4 陷阱障碍物环境中的核放射源自主趋近实验 | 第102-103页 |
| 5.5 本章小结 | 第103-104页 |
| 第六章 基于虚拟外骨骼驱动的移动机械手无标定视觉伺服系统 | 第104-128页 |
| 6.1 引言 | 第104-105页 |
| 6.2 文献综述 | 第105-107页 |
| 6.3 系统描述 | 第107-108页 |
| 6.4 算法原理和概念 | 第108-117页 |
| 6.4.1 虚拟外骨骼 | 第108-109页 |
| 6.4.2 残差切换算法 | 第109-114页 |
| 6.4.3 多关节模糊驱动控制器 | 第114-117页 |
| 6.5 实验 | 第117-125页 |
| 6.5.1 实验设置 | 第117-118页 |
| 6.5.2 虚拟外骨骼引导实验 | 第118-122页 |
| 6.5.3 多关节驱动实验 | 第122-124页 |
| 6.5.4 操作对比实验 | 第124-125页 |
| 6.5.5 应用举例 | 第125页 |
| 6.6 本章小结 | 第125-128页 |
| 第七章 总结与展望 | 第128-130页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第128-129页 |
| 7.2 论文主要创新点 | 第129页 |
| 7.3 未来研究展望 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130-132页 |
| 参考文献 | 第132-140页 |
| 作者在学期间发表论文和成果清单 | 第140页 |
