基于六自由度并联机构的汽车模拟驾驶设备的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 并联机器人奇异位形的研究 | 第15页 |
| 1.4 并联机构的应用现状 | 第15-17页 |
| 1.5 课题的提出 | 第17-20页 |
| 第2章 六自由并联平台研究 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 六自由度并联运动平台的运动学分析 | 第21-26页 |
| 2.2.1 自由度计算 | 第21页 |
| 2.2.2 并联机构运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.2.3 位置正解 | 第23-24页 |
| 2.2.4 位置反解 | 第24-25页 |
| 2.2.5 速度反解 | 第25-26页 |
| 2.3 六自由度平台的动力学分析 | 第26-28页 |
| 2.3.1 拉格朗日方程的描述 | 第26页 |
| 2.3.2 系统广义坐标的确立 | 第26-27页 |
| 2.3.3 系统动能 K 的求解 | 第27-28页 |
| 2.3.4 系统势能 P | 第28页 |
| 2.4 小节 | 第28-29页 |
| 第3章 平台的仿真 | 第29-42页 |
| 3.1 ADAMS 介绍 | 第29-30页 |
| 3.2 ADAMS 软件的基础理论分析 | 第30-35页 |
| 3.2.1 ADAMS 运动学计计算 | 第30-31页 |
| 3.2.2 ADAMS 动力学仿真 | 第31-35页 |
| 3.3 ADAMS 仿真分析 | 第35-41页 |
| 3.3.1 动感体验平台的建模 | 第35-36页 |
| 3.3.2 动感体验平台的 ADAMS 仿真 | 第36-37页 |
| 3.3.3 动感体验平台俯仰运动 | 第37-39页 |
| 3.3.4 动感体验平台升降运动 | 第39-40页 |
| 3.3.5 动感体验平台左右摆动运动 | 第40-41页 |
| 3.3.6 结论 | 第41页 |
| 3.4 本章小节 | 第41-42页 |
| 第4章 动感体验平台相关设备的选型及设计 | 第42-48页 |
| 4.1 运动平台驱动方式的选择 | 第42-46页 |
| 4.1.1 电动缸工作原理 | 第42-43页 |
| 4.1.2 传动系统方案的确定 | 第43页 |
| 4.1.3 伺服电机选型计算 | 第43-46页 |
| 4.2 相关结构的设计 | 第46-47页 |
| 4.2.1 电器箱的设计 | 第46页 |
| 4.2.2 虎克铰的设计 | 第46-47页 |
| 4.3 本章小节 | 第47-48页 |
| 第5章 六自由度动感体验设备控制系统的设计 | 第48-66页 |
| 5.1 动感体验平台控制原理 | 第48-51页 |
| 5.1.1 传统的控制方案 | 第48-50页 |
| 5.1.2 电阻式位移传感器工作原理 | 第50页 |
| 5.1.3 数据采集软件 | 第50-51页 |
| 5.2 数据采集器硬件 | 第51-52页 |
| 5.3 汽车驾驶控制信号输入原理 | 第52-54页 |
| 5.3.1 方向盘的工作原理 | 第52页 |
| 5.3.2 加速油门踏板工作原理 | 第52-53页 |
| 5.3.3 方向盘及油门踏板的测试软件 | 第53-54页 |
| 5.4 运动控制硬件 | 第54-65页 |
| 5.4.1 动感体验平台控制原理 | 第54页 |
| 5.4.2 控制系统的整体设计 | 第54页 |
| 5.4.3 开放式控制 | 第54-55页 |
| 5.4.4 运动控制卡的设计 | 第55-57页 |
| 5.4.5 各模块的作用 | 第57-58页 |
| 5.4.6 控制卡程序 | 第58-64页 |
| 5.4.7 串口通信设计 | 第64-65页 |
| 5.5 总结 | 第65-66页 |
| 全文总结与工作展望 | 第66-67页 |
| 全文总结 | 第66页 |
| 工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附件 A (单片机代码) | 第71-79页 |
| 附录 B (攻读学位期间成果) | 第79页 |
