星球车单吊索重力补偿与实验研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.1.1 课题背景及来源 | 第14页 |
| 1.1.2 课题研究的目的及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外低重力模拟研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 低重力实验方法 | 第15-20页 |
| 1.2.2 星球车整车低重力实验方法 | 第20-22页 |
| 1.2.3 非空间机构的重力补偿 | 第22-23页 |
| 1.3 国内外星球车移动系统研究现状 | 第23-26页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 星球车重力补偿模型研究 | 第28-64页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 星球车动力学模型的建立 | 第28-42页 |
| 2.2.1 广义坐标的选取 | 第28-29页 |
| 2.2.2 轮地力至广义力的映射 | 第29-40页 |
| 2.2.3 拉格朗日算子的构成 | 第40-42页 |
| 2.3 重力补偿模型的建立 | 第42-52页 |
| 2.3.1 补偿力的约束条件 | 第42-43页 |
| 2.3.2 关节链及参数定义 | 第43-45页 |
| 2.3.3 关节链的重力势能 | 第45-49页 |
| 2.3.4 关节链的补偿力势能 | 第49-50页 |
| 2.3.5 模型的表达式 | 第50-52页 |
| 2.4 补偿力的解系 | 第52-62页 |
| 2.4.1 单条关节链的补偿力解系 | 第52-58页 |
| 2.4.2 多条关节链的补偿力解系 | 第58-60页 |
| 2.4.3 分叉关节链的补偿力解系 | 第60-61页 |
| 2.4.4 差速器耦合关节链的补偿力解系 | 第61-62页 |
| 2.4.5 补偿力解系小结 | 第62页 |
| 2.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第3章 星球车单吊索重力补偿方法研究 | 第64-94页 |
| 3.1 引言 | 第64页 |
| 3.2 星球车单吊索重力补偿模型 | 第64-71页 |
| 3.2.1 单吊索重力补偿力的计算 | 第64-65页 |
| 3.2.2 六轮车单吊索重力补偿模型 | 第65-69页 |
| 3.2.3 八轮车单吊索重力补偿模型 | 第69-71页 |
| 3.3 六轮车单索补偿的轮地力分析 | 第71-82页 |
| 3.3.1 轮地力模型研究 | 第71-76页 |
| 3.3.2 单索重力补偿的轮地力校验 | 第76-82页 |
| 3.4 六轮车单索补偿的仿真验证 | 第82-86页 |
| 3.4.1 主摇臂配重化简 | 第82-83页 |
| 3.4.2 仿真模型及参数设置 | 第83-84页 |
| 3.4.3 仿真结果及分析 | 第84-86页 |
| 3.5 基于轮地力的补偿力计算和校正 | 第86-90页 |
| 3.5.1 摇臂配重的计算 | 第86-87页 |
| 3.5.2 车厢补偿力的校正 | 第87-88页 |
| 3.5.3 轮地力测量台结构 | 第88-90页 |
| 3.6 车厢补偿力的施加 | 第90-93页 |
| 3.6.1 平行全等体的性质 | 第90-91页 |
| 3.6.2 平行吊架设计 | 第91-93页 |
| 3.7 本章小结 | 第93-94页 |
| 第4章 恒拉力系统设计和位置跟踪控制策略研究 | 第94-115页 |
| 4.1 引言 | 第94-95页 |
| 4.2 重力补偿系统总体设计 | 第95-96页 |
| 4.2.1 功能和指标要求 | 第95页 |
| 4.2.2 系统构成 | 第95-96页 |
| 4.3 拉力系统设计与谐振抑制技术 | 第96-109页 |
| 4.3.1 总体设计 | 第96页 |
| 4.3.2 大跨度主梁纵向谐振的抑制技术 | 第96-100页 |
| 4.3.3 高频拉力扰动的被动响应技术 | 第100-106页 |
| 4.3.4 拉力系统和位置系统的运动解耦 | 第106-107页 |
| 4.3.5 拉力系统控制策略 | 第107-109页 |
| 4.4 位置跟踪控制策略 | 第109-113页 |
| 4.4.1 总体设计 | 第109-110页 |
| 4.4.2 位置系统硬件构成 | 第110-111页 |
| 4.4.3 大惯量主梁的控制策略 | 第111-113页 |
| 4.5 位置信号采集系统简介 | 第113页 |
| 4.6 内场和洁净间重力补偿系统 | 第113-114页 |
| 4.7 本章小结 | 第114-115页 |
| 第5章 单吊索重力补偿系统实验验证 | 第115-122页 |
| 5.1 引言 | 第115页 |
| 5.2 拉力系统实验验证 | 第115-120页 |
| 5.2.1 拉力系统工作量定义 | 第116页 |
| 5.2.2 电机驱动系统和恒力摆杆性能 | 第116-120页 |
| 5.3 位置系统实验验证 | 第120-121页 |
| 5.4 本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-133页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第133-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 个人简历 | 第137页 |
