| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 本文课题的提出及背景 | 第10-11页 |
| 1.2 计算机视觉及三维重建概述 | 第11-12页 |
| 1.2.1 计算机视觉及其发展 | 第11页 |
| 1.2.2 双目立体视觉与三维重建 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容及章节安排 | 第14-18页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4.2 各章节内容安排 | 第15-18页 |
| 第2章 空间几何变换与双目视觉三维重建系统构建 | 第18-28页 |
| 2.1 空间几何变换的基础知识 | 第18-24页 |
| 2.1.1 空间几何变换 | 第18-20页 |
| 2.1.2 几何变换的不变量 | 第20-22页 |
| 2.1.3 欧氏空间的刚体变换 | 第22-24页 |
| 2.2 双目视觉三维重建系统构建 | 第24-25页 |
| 2.2.1 硬件组成 | 第24-25页 |
| 2.2.2 软件设计 | 第25页 |
| 2.3 系统结构图 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 双目摄像机的标定及图像校正 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 摄像机标定方法概述 | 第28-33页 |
| 3.2.1 计算机视觉中的几个坐标系 | 第28-30页 |
| 3.2.2 线性摄像机模型(针孔模型) | 第30-31页 |
| 3.3.3 线性模型摄像机标定 | 第31-32页 |
| 3.3.4 非线性模型摄像机标定 | 第32-33页 |
| 3.3 双目摄像机的标定 | 第33-37页 |
| 3.3.1 双目摄像机标定过程 | 第34-36页 |
| 3.3.2 双目摄像机的标定结果 | 第36-37页 |
| 3.4 图像的非线性畸变校正 | 第37-41页 |
| 3.4.1 图像的畸变模型及参数求解 | 第37-39页 |
| 3.4.2 基于最佳一致逼近多项式的图像非线性畸变校正算法 | 第39-41页 |
| 3.5 基于DLT算法的改进型极线校正算法 | 第41-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 图像对的立体匹配 | 第46-64页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 立体匹配的基本约束条件 | 第46-47页 |
| 4.3 传统的立体匹配算法分类 | 第47-49页 |
| 4.3.1 基于特征的立体匹配 | 第47-48页 |
| 4.3.2 基于区域的立体匹配 | 第48页 |
| 4.3.3 基于图像相位的立体匹配 | 第48-49页 |
| 4.4 特征提取与匹配 | 第49-54页 |
| 4.4.1 Harris特征点提取 | 第49-51页 |
| 4.4.2 基于相关度准则的特征点匹配 | 第51-54页 |
| 4.5 区域匹配改进型算法 | 第54-59页 |
| 4.5.1 基于SAD算法的图像非特征点区域匹配 | 第54-56页 |
| 4.5.2 金字塔约束下的SAD匹配算法 | 第56-59页 |
| 4.6 特征点与区域相结合的立体匹配算法 | 第59-61页 |
| 4.6.1 动态规划 | 第59页 |
| 4.6.2 特征点与均值金字塔共同约束下的动态规划立体匹配算法 | 第59-61页 |
| 4.7 实验结果对比与分析 | 第61-62页 |
| 4.8 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 静态场景的多视角三维重建 | 第64-74页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 基于图像三维重建的主要方法 | 第64-66页 |
| 5.3 双目视觉三维重建的原理 | 第66页 |
| 5.4 多视角三维重建的方法 | 第66-72页 |
| 5.4.1 基于视差图的三维点重建 | 第66-68页 |
| 5.4.2 多视角下重建结果的匹配及融合 | 第68-72页 |
| 5.5 实验结果分析 | 第72-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 总结及展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第82-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |