能模拟错觉的四自由度运动平台模型的搭建及控制
| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 空间定向障碍的研究现状及错觉的分类 | 第14-17页 |
| 1.3 高性能战机面临的错觉类型与事故预防 | 第17-23页 |
| 1.3.1 人体感觉通道与三类飞行错觉 | 第18-21页 |
| 1.3.2 错觉事故的预防 | 第21-23页 |
| 1.4 错觉模拟器的国内外发展现状 | 第23-26页 |
| 1.4.1 国内错觉模拟装置研究情况 | 第23-25页 |
| 1.4.2 国外错觉模拟装置情况 | 第25-26页 |
| 1.5 论文的研究目的及内容 | 第26-29页 |
| 1.5.1 建立系统框架 | 第26页 |
| 1.5.2 建立的模拟两种错觉系统框架 | 第26-27页 |
| 1.5.3 本文主要研究工作 | 第27-29页 |
| 第二章 旋转平台模型框架构建 | 第29-39页 |
| 2.1 运动平台设计主要技术指标 | 第29-30页 |
| 2.1.1 旋转错觉模拟参数 | 第30页 |
| 2.1.2 科里奥利加速度模拟参数 | 第30页 |
| 2.2 系统总体控制框架 | 第30-31页 |
| 2.3 运动控制主要元器件选型 | 第31-38页 |
| 2.3.1 电机及减速机 | 第31-34页 |
| 2.3.2 平台状态检测单元 | 第34-36页 |
| 2.3.3 电机控制器 | 第36-37页 |
| 2.3.4 下位机 | 第37-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 旋转模型系统总体设计 | 第39-61页 |
| 3.1 系统总体框架设计方案 | 第39-40页 |
| 3.2 系统硬件控制设计 | 第40-49页 |
| 3.2.1 下位机控制电路 | 第40-42页 |
| 3.2.2 电机控制器电路 | 第42-48页 |
| 3.2.3 平台状态检测单元 | 第48-49页 |
| 3.3 系统软件控制设计 | 第49-54页 |
| 3.3.1 上位机显示程序 | 第49-53页 |
| 3.3.2 MCU控制程序 | 第53-54页 |
| 3.4 系统单轴PID控制 | 第54-59页 |
| 3.4.1 控制参数的确定 | 第57-58页 |
| 3.4.2 控制流程图及稳定曲线 | 第58-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 旋转错觉模拟设计 | 第61-75页 |
| 4.1 旋转错觉模拟设计 | 第61-62页 |
| 4.2 旋转算法 | 第62-65页 |
| 4.2.1 算法原理 | 第62-64页 |
| 4.2.2 算法实现 | 第64-65页 |
| 4.2.3 实验结果 | 第65页 |
| 4.3 旋转错觉测量 | 第65-68页 |
| 4.3.1 角速度测量装置 | 第66-67页 |
| 4.3.2 增量式编码器测量装置 | 第67-68页 |
| 4.4 角速度传感器测量实验 | 第68-71页 |
| 4.4.1 实验 | 第68页 |
| 4.4.2 检测结果 | 第68-71页 |
| 4.4.3 结论 | 第71页 |
| 4.5 旋转错觉实验 | 第71-74页 |
| 4.5.1 实验 | 第71页 |
| 4.5.2 检测结果 | 第71-73页 |
| 4.5.3 结论 | 第73-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 科里奥利加速度产生实验 | 第75-81页 |
| 5.1 科里奥利加速度计算及产生 | 第75-76页 |
| 5.1.1 科里奥利加速度的计算 | 第75-76页 |
| 5.1.2 科里奥利加速度的产生 | 第76页 |
| 5.2 科里奥利加速度模拟测量 | 第76-77页 |
| 5.3 科里奥利加速度产生实验 | 第77-79页 |
| 5.3.1 实验 | 第77-78页 |
| 5.3.2 检测结果 | 第78-79页 |
| 5.3.3 结论 | 第79页 |
| 5.4 本章总结 | 第79-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第87-88页 |
| 附件 | 第88页 |
