| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 视觉形貌测量技术研究应用现状 | 第10-13页 |
| 1.3 基于无人机的测量测绘应用研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 无人机本体技术现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 无人机测量测绘技术及应用现状 | 第14-17页 |
| 1.4 基于视觉的室内位姿测量研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 本文主要研究意义与内容 | 第18-21页 |
| 第2章 基于多向交汇的视觉形貌测量方法 | 第21-37页 |
| 2.1 测量方法概述 | 第21-22页 |
| 2.2 视觉测量基本原理 | 第22-24页 |
| 2.3 特征点中心提取算法 | 第24-25页 |
| 2.4 位姿解算原理 | 第25-31页 |
| 2.4.1 常见位姿解算方法 | 第25-27页 |
| 2.4.2 基于非线性迭代与线性解融合的位姿解算方法 | 第27-31页 |
| 2.5 单目多位置交汇测量原理 | 第31-36页 |
| 2.5.1 多位置光束交汇测量 | 第31-33页 |
| 2.5.2 光束平差模型的建立与求解 | 第33-36页 |
| 2.6 本章总结 | 第36-37页 |
| 第3章 测量系统设计 | 第37-51页 |
| 3.1 系统整体方案 | 第37页 |
| 3.2 光学特征点设计 | 第37-38页 |
| 3.3 数据采集模块设计 | 第38-44页 |
| 3.3.1 数据采集模块硬件设计 | 第38-43页 |
| 3.3.2 数据采集模块嵌入式软件设计 | 第43-44页 |
| 3.4 数据解算模块软件设计 | 第44-48页 |
| 3.5 系统测量误差分析 | 第48-50页 |
| 3.5.1 地标点特征提取精度对位姿解算的影响 | 第48-49页 |
| 3.5.2 地标点空间三维坐标测量精度对位姿解算的影响 | 第49-50页 |
| 3.6 本章总结 | 第50-51页 |
| 第4章 系统参数标定 | 第51-61页 |
| 4.1 视觉传感器标定 | 第51-58页 |
| 4.2 非公共视场视觉传感器标定 | 第58-59页 |
| 4.3 本章总结 | 第59-61页 |
| 第5章 实验数据及分析 | 第61-69页 |
| 5.1 实验环境搭建 | 第61-63页 |
| 5.2 实验数据及分析 | 第63-67页 |
| 5.3 本章总结 | 第67-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |