基于表面特征的变电站设备三维点云识别
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要内容及结构安排 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 点云预处理 | 第18-26页 |
| 2.1 概述 | 第18页 |
| 2.2 建立数据拓扑关系 | 第18-19页 |
| 2.3 数据精简 | 第19-24页 |
| 2.3.1 线性八叉树编码 | 第19-20页 |
| 2.3.2 数据的标准化处理 | 第20页 |
| 2.3.3 Morton编码 | 第20-21页 |
| 2.3.4 Morton编码的计算 | 第21-22页 |
| 2.3.5 数据压缩 | 第22-23页 |
| 2.3.6 算法的改进 | 第23-24页 |
| 2.4 去噪 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 提取三维物体的曲面特征 | 第26-34页 |
| 3.1 点云的微分几何描述 | 第26-29页 |
| 3.1.1 曲面的基本表示形式 | 第26-27页 |
| 3.1.2 主曲率、高斯曲率、平均曲率 | 第27页 |
| 3.1.3 微分几何参数的求取 | 第27-29页 |
| 3.2 曲率的计算方法 | 第29-32页 |
| 3.2.1 法向量的计算 | 第29-30页 |
| 3.2.2 局部基面的参数化 | 第30-31页 |
| 3.2.3 局部曲面的二次参数曲面拟合 | 第31-32页 |
| 3.3 形状索引值 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 基于霍夫投票的三维目标识别 | 第34-55页 |
| 4.1 基本原理 | 第34-35页 |
| 4.2 霍夫变换在三维空间的应用 | 第35-36页 |
| 4.3 三维霍夫投票算法 | 第36-39页 |
| 4.4 直方图 | 第39-41页 |
| 4.4.1 直方图特性 | 第39页 |
| 4.4.2 距离直方图 | 第39-40页 |
| 4.4.3 相似度 | 第40-41页 |
| 4.5 基于霍夫投票的三维目标识别 | 第41-47页 |
| 4.5.1 局部参考系的建立 | 第41-43页 |
| 4.5.2 描述符的获取 | 第43-45页 |
| 4.5.3 特征点的匹配 | 第45-46页 |
| 4.5.4 坐标系的转换 | 第46页 |
| 4.5.5 霍夫投票 | 第46-47页 |
| 4.6 算法流程 | 第47-49页 |
| 4.7 实验结果与分析 | 第49-54页 |
| 4.7.1 实验数据 | 第49页 |
| 4.7.2 理想状态下的目标识别 | 第49-50页 |
| 4.7.3 实际场景中的识别分析 | 第50-52页 |
| 4.7.4 三维目标识别结果 | 第52-54页 |
| 4.8 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 目标三维姿态估计 | 第55-62页 |
| 5.1 主成分分析 | 第55-57页 |
| 5.2 姿态确定 | 第57-60页 |
| 5.2.1 姿态的初步确定 | 第57-59页 |
| 5.2.2 姿态的精准确定 | 第59-60页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第60-61页 |
| 5.3.1 姿态估计的条件设定 | 第60页 |
| 5.3.2 姿态估计的实验结果 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第68页 |
