| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·农业机器人研究 | 第9-11页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·农业机器人特点 | 第9-10页 |
| ·农业机器人研究与发展 | 第10-11页 |
| ·机器视觉 | 第11-14页 |
| ·机器视觉概述 | 第11-12页 |
| ·机器视觉系统的组成 | 第12页 |
| ·与机器视觉相关的学科领域 | 第12-14页 |
| ·基于机器视觉的杂草识别国内外研究 | 第14-15页 |
| ·课题研究背景及研究意义 | 第15-16页 |
| ·课题研究背景 | 第15页 |
| ·研究意义 | 第15-16页 |
| ·论文创新点及结构 | 第16-17页 |
| ·论文创新点 | 第16页 |
| ·论文结构 | 第16-17页 |
| 2 基于机器视觉的图像处理方法及测试 | 第17-30页 |
| ·图像处理与识别 | 第17-21页 |
| ·图像处理的研究内容 | 第17-18页 |
| ·图像处理的基本方法 | 第18-19页 |
| ·图像的色彩模式 | 第19-21页 |
| ·RGB 模型 | 第19-20页 |
| ·HSI 模型 | 第20-21页 |
| ·颜色图像方向符号比对法（COCM） | 第21-26页 |
| ·以浓淡图像为对象的方向符号比对法(OCM) | 第22-24页 |
| ·方向符号化 | 第22-24页 |
| ·比对方法 | 第24页 |
| ·颜色图像方向符号比对法(COCM) | 第24-26页 |
| ·试验检验方案的鲁棒性 | 第26-30页 |
| 3 颜色浓淡斑点的鲁棒性研究 | 第30-41页 |
| ·浓淡斑点 | 第30-33页 |
| ·浓淡斑点的定义 | 第30页 |
| ·浓淡斑点的检出方法 | 第30-31页 |
| ·浓淡斑点的鲁棒性 | 第31-33页 |
| ·颜色浓淡斑点 | 第33-34页 |
| ·试验检证鲁棒性 | 第34-41页 |
| ·改变斑点表面与照相机中心轴之间的夹角，检证浓淡斑点的鲁棒性 | 第34-38页 |
| ·自然光环境中，检证检出颜色斑点的鲁棒性 | 第38-40页 |
| ·检验鲁棒性 | 第40-41页 |
| 4 颜色浓淡斑点的三维空间位置测试 | 第41-48页 |
| ·根据三角形标示测试三维位置 | 第41-44页 |
| ·配置三角形标示 | 第41-42页 |
| ·三维空间位置的测试 | 第42-44页 |
| ·照相机校正 | 第44-45页 |
| ·检验精度 | 第45-48页 |
| 5 应用于葡萄园的除草机视觉定位研究 | 第48-60页 |
| ·室外试验Ⅱ环境 | 第49-50页 |
| ·室外试验Ⅱ中与室外试验I 中斑点检出结果的比较 | 第50-51页 |
| ·对根据三角斑点标识进行空间测试的结果评价 | 第51-52页 |
| ·室外实验Ⅲ：改良斑点 | 第52-56页 |
| ·除草机除草作业与定位系统平台的开发设想 | 第56-60页 |
| ·系统模块介绍 | 第57-59页 |
| ·系统运行与设置 | 第59-60页 |
| 6 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·后续研究展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 个人简历 | 第66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第66页 |