| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 课题相关技术研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 4WID电动汽车行驶状态估计算法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 4WID电动汽车能量管理研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 4WID电动汽车失效控制研究现状 | 第16页 |
| 1.2.4 4WID电动汽车车身稳定控制研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第18-19页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第19-20页 |
| 第二章 4WID电动汽车多驱动模式控制结构研究 | 第20-33页 |
| 2.1 传统汽车驱动模式分析 | 第20-22页 |
| 2.2 4WID电动汽车驱动模式分析 | 第22-31页 |
| 2.2.1 4WID电动汽车结构 | 第22-23页 |
| 2.2.2 4WID电动汽车控制原理 | 第23-24页 |
| 2.2.3 4WID车辆动力学模型建模 | 第24-26页 |
| 2.2.4 4WID驱动模式分析设计 | 第26-31页 |
| 2.3 4WID多驱动模式控制结构设计 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 4WID电动汽车行驶状态估计算法研究 | 第33-48页 |
| 3.1 4WID电动汽车行驶状态估计器结构设计 | 第33-34页 |
| 3.1.1 行驶状态变量分析 | 第33-34页 |
| 3.1.2 行驶状态估计器结构设计 | 第34页 |
| 3.2 容积卡尔曼滤波 | 第34-37页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波器 | 第34-35页 |
| 3.2.2 容积卡尔曼滤波原理 | 第35-37页 |
| 3.3 基于CKF的行驶状态估计算法设计 | 第37-42页 |
| 3.3.1 非线性三自由度车辆建模 | 第37-39页 |
| 3.3.2 状态估计器设计 | 第39-40页 |
| 3.3.3 CKF算法流程 | 第40-42页 |
| 3.4 仿真分析 | 第42-47页 |
| 3.4.1 双移线工况仿真分析 | 第43-45页 |
| 3.4.2 蛇形工况仿真分析 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 驱动模式切换策略研究 | 第48-82页 |
| 4.1 驱动模式切换策略总体设计 | 第48页 |
| 4.2 基于能效管理的主动切换策略设计 | 第48-65页 |
| 4.2.1 电机驱动系统效率特性分析 | 第48-50页 |
| 4.2.2 电机驱动系统效率模型 | 第50-53页 |
| 4.2.3 目标函数及约束条件设计 | 第53-55页 |
| 4.2.4 目标求解算法设计 | 第55-58页 |
| 4.2.5 仿真分析 | 第58-65页 |
| 4.3 基于失效安全的被动切换策略设计 | 第65-81页 |
| 4.3.1 电机驱动系统故障分析 | 第65-67页 |
| 4.3.2 电机驱动系统失效特性分析 | 第67-72页 |
| 4.3.3 失效处理模式设计 | 第72-73页 |
| 4.3.4 驱动模式切换设计 | 第73-74页 |
| 4.3.5 仿真分析 | 第74-81页 |
| 4.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 多驱动模式车身稳定控制策略研究 | 第82-104页 |
| 5.1 车身稳定控制分析 | 第82-86页 |
| 5.1.1 控制原理分析 | 第82-85页 |
| 5.1.2 控制器结构设计 | 第85-86页 |
| 5.2 横摆力矩控制层设计 | 第86-93页 |
| 5.2.1 期望横摆角速度计算 | 第86-89页 |
| 5.2.2 模糊逻辑控制器设计 | 第89-93页 |
| 5.3 力矩分配层设计 | 第93-96页 |
| 5.3.1 期望力矩分配 | 第94-95页 |
| 5.3.2 附加横摆力矩分配 | 第95-96页 |
| 5.4 仿真分析 | 第96-103页 |
| 5.4.1 两轮独立驱动仿真 | 第96-98页 |
| 5.4.2 四轮独立驱动仿真 | 第98-99页 |
| 5.4.3 驱动模式切换仿真 | 第99-103页 |
| 5.5 本章小结 | 第103-104页 |
| 第六章 基于dSPACE的多驱动模式控制策略实现与测试 | 第104-116页 |
| 6.1 整车控制器开发 | 第104-106页 |
| 6.2 硬件在环测试系统开发 | 第106-108页 |
| 6.3 硬件在环测试及分析 | 第108-115页 |
| 6.3.1 两轮独立驱动试验 | 第108-110页 |
| 6.3.2 四轮独立驱动试验 | 第110-111页 |
| 6.3.3 驱动模式切换试验 | 第111-115页 |
| 6.4 本章小结 | 第115-116页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第116-118页 |
| 7.1 全文总结 | 第116-117页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第117-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-128页 |
| 攻读博士学位期间取得的成果 | 第128-130页 |