| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 项目研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 发展历史及国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 控制方法综述 | 第16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-18页 |
| 第二章 四旋翼无人机稳定性研究的试验平台 | 第18-27页 |
| 2.1 四旋翼无人机硬件系统 | 第18-26页 |
| 2.1.1 硬件结构综述 | 第18-19页 |
| 2.1.2 控制系统 | 第19-21页 |
| 2.1.3 驱动系统 | 第21-23页 |
| 2.1.4 通信系统 | 第23-24页 |
| 2.1.5 电源系统 | 第24-25页 |
| 2.1.6 地面站 | 第25-26页 |
| 2.2 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 四旋翼无人机飞行原理和建模 | 第27-38页 |
| 3.1 四旋翼无人机飞行原理 | 第27-31页 |
| 3.1.1 基本结构形式 | 第27页 |
| 3.1.2 飞行原理 | 第27-31页 |
| 3.2 四旋翼无人机动力学建模 | 第31-37页 |
| 3.2.1 坐标系定义及变换 | 第31-33页 |
| 3.2.2 四旋翼无人机动力学数学建模 | 第33-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 四旋翼无人机控制器的设计和试验 | 第38-83页 |
| 4.1 系统总体控制结构分析 | 第38-39页 |
| 4.2 经典PID控制器设计 | 第39-49页 |
| 4.2.1 PID控制原理 | 第39-41页 |
| 4.2.2 姿态控制器设计 | 第41-42页 |
| 4.2.3 位置控制器设计 | 第42-43页 |
| 4.2.4 经典PID控制模型仿真分析 | 第43-49页 |
| 4.3 模糊自适应PID控制器设计 | 第49-64页 |
| 4.3.1 模糊控制原理 | 第49-51页 |
| 4.3.2 模糊自适应PID控制 | 第51-56页 |
| 4.3.3 模糊自适应PID控制模型仿真分析 | 第56-64页 |
| 4.4 基于IntegralBackstepping控制器设计 | 第64-77页 |
| 4.4.1 Backstepping法原理 | 第64-65页 |
| 4.4.2 IntegralBackstepping控制器设计 | 第65-70页 |
| 4.4.3 基于IntegralBackstepping控制模型仿真分析 | 第70-77页 |
| 4.5 三种控制器稳定性对比分析 | 第77-78页 |
| 4.6 悬停飞行试验 | 第78-82页 |
| 4.7 本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读学位期间的学术成果 | 第89-90页 |
