基于电子地图的GPS/INS组合导航技术与算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本文的研究内容与结构 | 第10-12页 |
| 2 GPS/INS组合导航与电子地图 | 第12-22页 |
| 2.1 GPS/INS组合导航相关技术 | 第12-16页 |
| 2.1.1 导航常用坐标系 | 第12-13页 |
| 2.1.2 坐标系间的转换 | 第13-14页 |
| 2.1.3 面向组合导航的卡尔曼滤波 | 第14-16页 |
| 2.2 导航电子地图相关理论 | 第16-20页 |
| 2.2.1 电子地图简介 | 第16-17页 |
| 2.2.2 电子地图数据结构 | 第17-18页 |
| 2.2.3 MapInfo MapX特性分析 | 第18-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-22页 |
| 3 GPS/INS组合定位技术研究 | 第22-39页 |
| 3.1 GPS/INS组合系统方程 | 第22-24页 |
| 3.1.1 组合方式与状态方程 | 第22-23页 |
| 3.1.2 组合系统量测方程 | 第23-24页 |
| 3.2 GPS失效状态下的补偿算法 | 第24-31页 |
| 3.2.1 航迹推算基本原理 | 第24-25页 |
| 3.2.2 GPS数据异常情况检测 | 第25-28页 |
| 3.2.3 引入航迹推算的补偿算法 | 第28页 |
| 3.2.4 算法测试实验与分析 | 第28-31页 |
| 3.3 车辆定位数据的地图匹配 | 第31-38页 |
| 3.3.1 地图匹配算法分析 | 第32-34页 |
| 3.3.2 基于搜索圆的分类地图匹配算法 | 第34-37页 |
| 3.3.3 地图匹配算法对比测试 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 车载导航的最优路径规划算法研究 | 第39-52页 |
| 4.1 图及路网的表达 | 第39-40页 |
| 4.1.1 图的相关概念 | 第39-40页 |
| 4.1.2 路网的表达 | 第40页 |
| 4.2 最短路径算法介绍 | 第40-43页 |
| 4.2.1 Dijkstra算法 | 第41-42页 |
| 4.2.2 启发式搜索—A~*算法 | 第42-43页 |
| 4.3 面向车载导航的路径规划分析 | 第43-46页 |
| 4.3.1 城市道路等级划分 | 第43-44页 |
| 4.3.2 静态交通限制信息分析 | 第44-45页 |
| 4.3.3 城市环境下最优路径规划需满足条件 | 第45-46页 |
| 4.4 基于分层寻优A~*算法的分析与设计 | 第46-51页 |
| 4.4.1 系统所使用最短路径算法分析 | 第46-48页 |
| 4.4.2 基于分层寻优的A~*算法 | 第48-49页 |
| 4.4.3 算法性能分析与测试 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 车载电子地图导航系统设计与实现 | 第52-65页 |
| 5.1 系统硬件总体设计 | 第52-53页 |
| 5.2 车载导航系统软件设计 | 第53-55页 |
| 5.3 电子地图车载导航系统功能实现 | 第55-64页 |
| 5.3.1 数据获取的不同模式 | 第55-56页 |
| 5.3.2 导航数据显示与保存 | 第56-57页 |
| 5.3.3 电子地图浏览与图层控制 | 第57-58页 |
| 5.3.4 车辆定位与匹配 | 第58-60页 |
| 5.3.5 最优路径规划 | 第60-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-66页 |
| 6.1 论文总结 | 第65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
