| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.2 本课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外在该方向的研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3.1 轮廓误差研究的国内外研究状况 | 第9-14页 |
| 1.3.2 无源理论的国内外研究状况 | 第14-15页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 自由曲线轮廓误差分析 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 已有的轮廓误差模型分析 | 第17-24页 |
| 2.2.1 规则曲线轮廓误差分析 | 第17-19页 |
| 2.2.2 不规则曲线轮廓误差分析 | 第19-21页 |
| 2.2.3 轮廓误差近似估算模型的扩展 | 第21-24页 |
| 2.3 本文所用到的轮廓误差模型 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 数控机床模型分析 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 三轴数控机床的结构 | 第27-34页 |
| 3.2.1 三轴数控机床的动态模型 | 第28-29页 |
| 3.2.2 拉格朗日运动方程 | 第29-30页 |
| 3.2.3 子系统（1）的动力学分析 | 第30-32页 |
| 3.2.4 子系统（2）的动力学分析 | 第32-34页 |
| 3.3 数控机床参数分析 | 第34-36页 |
| 3.3.1 机械部件和转矩关系 | 第34页 |
| 3.3.2 刚度系数分析 | 第34-35页 |
| 3.3.3 阻尼系数分析 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于无源理论的控制器设计 | 第37-43页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 拉格朗日系统无源性分析 | 第37-40页 |
| 4.2.1 拉格朗日方程的基本形式 | 第37-38页 |
| 4.2.2 考虑外部作用时的拉格朗日系统的无源性 | 第38-40页 |
| 4.3 拉格朗日系统控制器设计 | 第40-41页 |
| 4.4 三轴数控机床基于无源理论的控制器的设计 | 第41-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 实验验证 | 第43-53页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 数控机床参数 | 第43-44页 |
| 5.3 MATLAB/Simulink 仿真 | 第44-50页 |
| 5.3.1 基于无源理论的控制算法的 MATLAB 仿真 | 第44-47页 |
| 5.3.2 单轴跟踪误差控制算法的 MATLAB 仿真 | 第47-48页 |
| 5.3.3 两种方法控制效果比较 | 第48-50页 |
| 5.4 XY 伺服平台试验 | 第50-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-60页 |
| 致谢 | 第60页 |