| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景、目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 不确定环境认知模型 | 第13-14页 |
| 1.2.2 不确定环境认知知识表示 | 第14-16页 |
| 1.2.3 不确定环境认知方法 | 第16-17页 |
| 1.3 存在的主要问题 | 第17-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.5 论文结构 | 第19-21页 |
| 第2章 海上无人系统不确定环境认知模型研究 | 第21-37页 |
| 2.1 海上无人系统不确定性分析 | 第21-25页 |
| 2.1.1 海上无人系统特性分析 | 第21-23页 |
| 2.1.2 海上无人系统不确定事件分析 | 第23-25页 |
| 2.2 海上无人系统不确定环境认知概念的提出 | 第25-28页 |
| 2.3 不确定环境认知模型比较分析 | 第28-31页 |
| 2.3.1 SOR认知模型和信息处理认知模型 | 第29页 |
| 2.3.2 阶梯认知模型、SRK模型和通用认知模型 | 第29-31页 |
| 2.4 海上无人系统不确定环境认知模型 | 第31-35页 |
| 2.5 海上无人系统不确定环境认知模型评价 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于本体的海上无人系统不确定环境知识建模方法研究 | 第37-58页 |
| 3.1 技术背景 | 第37-40页 |
| 3.1.1 本体相关定义 | 第38页 |
| 3.1.2 本体的类别 | 第38-39页 |
| 3.1.3 本体描述语言 | 第39页 |
| 3.1.4 本体的构建方法和构建工具 | 第39-40页 |
| 3.2 海上无人系统不确定环境认知本体语义知识框架 | 第40-49页 |
| 3.2.1 本体与语义知识框架的关系 | 第40-41页 |
| 3.2.2 海上无人系统语义知识框架结构构建 | 第41页 |
| 3.2.3 海上无人系统本体基本关系定义 | 第41-44页 |
| 3.2.4 海上无人系统本体语义知识框架推理功能 | 第44-46页 |
| 3.2.5 海上无人系统本体语义知识框架构建 | 第46-49页 |
| 3.3 海上无人系统不确定环境认知本体境建模方法 | 第49-52页 |
| 3.4 实验及结果分析 | 第52-56页 |
| 3.4.1 任务场景简介 | 第52-53页 |
| 3.4.2 仿真实验及结果分析 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 基于本体和贝叶斯网络的AUV不确定环境认知方法研究 | 第58-80页 |
| 4.1 技术背景 | 第58-59页 |
| 4.2 AUV不确定环境认知体系结构研究 | 第59-62页 |
| 4.3.基于本体和贝叶斯网络的AUV不确定环境认知方法 | 第62-71页 |
| 4.3.1 基于本体的AUV不确定事件识别方法 | 第62-67页 |
| 4.3.2 基于贝叶斯网络理论的AUV不确定事件对任务影响程度计算实现方法 | 第67-71页 |
| 4.4 AUV不确定环境认知实验结果与分析 | 第71-78页 |
| 4.4.1 任务场景简介 | 第71页 |
| 4.4.2 AUV不确定环境认知仿真实验及结果分析 | 第71-76页 |
| 4.4.3 AUV不确定环境认知海中试验及结果分析 | 第76-78页 |
| 4.4.4 AUV不确定环境认知综合结果分析 | 第78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 面向可变自主系统的USV态势认知方法研究 | 第80-111页 |
| 5.1 技术背景 | 第80-84页 |
| 5.1.1 USV可变自主系统 | 第80-83页 |
| 5.1.2 USV态势认知在可变自主系统中的作用 | 第83-84页 |
| 5.2 可变自主系统态势认知体系结构研究 | 第84-85页 |
| 5.3 基于模糊逻辑和贝叶斯网络的态势认知方法 | 第85-94页 |
| 5.3.1 模糊逻辑与贝叶斯网络理论分析 | 第85-87页 |
| 5.3.2 态势认知的贝叶斯网络结构图 | 第87-89页 |
| 5.3.3 环境事件识别方法实现 | 第89-90页 |
| 5.3.4 环境事件对任务影响计算实现方法 | 第90页 |
| 5.3.5 任务建议实现方法 | 第90-91页 |
| 5.3.6 USV能力评估实现方法 | 第91-92页 |
| 5.3.7 综合态势认知实现方法 | 第92-94页 |
| 5.4 面向可变自主系统的USV态势认知实验结果与分析 | 第94-109页 |
| 5.4.1 仿真实验及结果分析 | 第94-107页 |
| 5.4.2 海中试验及结果分析 | 第107-109页 |
| 5.4.3 USV态势认知综合结果分析 | 第109页 |
| 5.5 本章小结 | 第109-111页 |
| 结论 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-127页 |
| 攻读博士期间发表论文 | 第127-128页 |
| 攻读博士期间参与的科研工作 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129页 |
