多无人机任务分配与路径规划算法研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 无人机任务分配 | 第15-17页 |
| 1.2.2 无人机路径规划 | 第17-19页 |
| 1.3 文章结构 | 第19-20页 |
| 第2章 任务分配和路径规划模型 | 第20-32页 |
| 2.1 无人机威胁模型 | 第20-23页 |
| 2.1.1 威胁势场模型 | 第20-21页 |
| 2.1.2 威胁源模型 | 第21-23页 |
| 2.2 无人机任务分配 | 第23-26页 |
| 2.2.1 任务分配原则 | 第23页 |
| 2.2.2 任务分配数学模型 | 第23-25页 |
| 2.2.3 任务分配算法 | 第25-26页 |
| 2.3 无人机路径规划 | 第26-30页 |
| 2.3.1 基本原则 | 第26页 |
| 2.3.2 环境模型 | 第26-27页 |
| 2.3.3 约束模型 | 第27-29页 |
| 2.3.4 路径规划算法 | 第29-30页 |
| 2.4 多无人机协同系统架构 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于匈牙利算法的改进分配算法 | 第32-40页 |
| 3.1 匈牙利算法 | 第32-33页 |
| 3.2 拍卖算法 | 第33-35页 |
| 3.3 基于匈牙利算法的改进分配算法 | 第35-39页 |
| 3.3.1 数学模型 | 第35-36页 |
| 3.3.2 算法实现 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于改进人工势场法的路径规划算法 | 第40-47页 |
| 4.1 概述 | 第40页 |
| 4.2 人工势场法 | 第40-41页 |
| 4.3 基于人工势场法的改进算法 | 第41-46页 |
| 4.3.1 建模与分析 | 第41-43页 |
| 4.3.2 路径预规划 | 第43-44页 |
| 4.3.3 算法模型改进 | 第44-45页 |
| 4.3.4 算法实现 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 多无人机协同仿真与分析 | 第47-62页 |
| 5.1 仿真环境 | 第47-48页 |
| 5.2 任务分配 | 第48-61页 |
| 5.2.1 方阵算例 | 第48-49页 |
| 5.2.2 非方阵算例 | 第49-54页 |
| 5.2.3 路径规划 | 第54页 |
| 5.2.4 单机单目标仿真 | 第54-58页 |
| 5.2.5 多机多目标仿真 | 第58-61页 |
| 5.3 结果分析 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 工作总结 | 第62页 |
| 6.2 研究展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士期间主要的研究成果 | 第69页 |
