| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.3 立体匹配的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 立体匹配中存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.5 本论文的结构与研究内容 | 第17-20页 |
| 2 立体匹配原理与方法 | 第20-30页 |
| 2.1 立体匹配相关理论基础 | 第20-23页 |
| 2.2 立体匹配方法 | 第23-27页 |
| 2.3 立体匹配数据库与评价标准 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于能量方程的紧致超像素分割算法 | 第30-47页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 用于超像素分割的能量方程 | 第31-32页 |
| 3.3 能量方程的优化 | 第32-37页 |
| 3.4 通过区域合并来提高分割精度 | 第37-39页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第39-45页 |
| 3.6 能量函数极值的相关证明 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 基于联合边缘保持滤波和动态规划的局部立体匹配 | 第47-65页 |
| 4.1 引言 | 第47-48页 |
| 4.2 边缘保持滤波器 | 第48页 |
| 4.3 联合边缘保持滤波和动态规划的匹配值累积方法 | 第48-53页 |
| 4.4 局部立体匹配算法流程 | 第53-54页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第54-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 基于图像分割的由粗到细视差优化方法 | 第65-85页 |
| 5.1 引言 | 第65-66页 |
| 5.2 由粗到细的视差优化框架 | 第66-67页 |
| 5.3 基于超像素的不规则金字塔构造 | 第67-69页 |
| 5.4 初始平面模型的创建 | 第69-73页 |
| 5.5 基于假设检验的全局优化方法 | 第73-76页 |
| 5.6 实验结果与分析 | 第76-84页 |
| 5.7 本章小结 | 第84-85页 |
| 6 基于图像深度的路面检测算法 | 第85-97页 |
| 6.1 引言 | 第85页 |
| 6.2 基于DSP的视觉导航硬件平台 | 第85-86页 |
| 6.3 路面检测方法 | 第86-92页 |
| 6.4 实验结果与分析 | 第92-95页 |
| 6.5 本章小结 | 第95-97页 |
| 7 总结与展望 | 第97-99页 |
| 7.1 全文总结 | 第97-98页 |
| 7.2 未来展望 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-112页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表论文目录 | 第112页 |