| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 主要符号表 | 第22-23页 |
| 1 绪论 | 第23-44页 |
| 1.1 背景意义 | 第23-24页 |
| 1.2 国内外进展 | 第24-42页 |
| 1.2.1 动力定位系统构成 | 第24-29页 |
| 1.2.2 动力定位控制系统研究 | 第29-31页 |
| 1.2.3 锚泊系统及与动力定位系统联合定位研究 | 第31-33页 |
| 1.2.4 半潜式平台水平面自由度与垂直面自由度耦合控制 | 第33-35页 |
| 1.2.5 动力定位推力分配系统 | 第35-37页 |
| 1.2.6 浮式结构物减摇、减荡系统研究 | 第37-42页 |
| 1.3 本文主要研究内容与思路 | 第42-44页 |
| 2 基于RBF神经网络动态面法的动力定位系统控制器设计 | 第44-66页 |
| 2.1 半潜式平台水动力模型 | 第44-48页 |
| 2.2 半潜式平台全耦合运动数学模型 | 第48-50页 |
| 2.3 基于径向基网络的动态面控制法的动力定位系统控制器 | 第50-54页 |
| 2.4 数值模拟结果 | 第54-64页 |
| 2.4.1 水动力系数频域结果 | 第55-58页 |
| 2.4.2 半潜式平台时域内数值计算方法 | 第58-59页 |
| 2.4.3 动力定位系统作用下平台时域模拟结果 | 第59-64页 |
| 2.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 3 考虑推力器间相互干扰的推力分配算法 | 第66-88页 |
| 3.1 动力定位系统定位能力计算原则 | 第66-67页 |
| 3.2 动力定位推力分配策略 | 第67-73页 |
| 3.2.1 推力损失模型 | 第67-69页 |
| 3.2.2 推力分配模型 | 第69-71页 |
| 3.2.3 避免推力损失时的推力方向设置方法 | 第71-73页 |
| 3.3 动力定位能力曲线计算 | 第73-79页 |
| 3.4 推力分配时域模拟 | 第79-87页 |
| 3.4.1 动态设置推力器出力域数值模拟结果 | 第80-83页 |
| 3.4.2 推力器间最小推力夹角法数值模拟结果 | 第83-85页 |
| 3.4.3 分配算法结果分析 | 第85-87页 |
| 3.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 4 半潜式平台全自由度耦合下的动力定位L_∞控制法 | 第88-104页 |
| 4.1 Cummins方程的线性状态空间表达 | 第88-90页 |
| 4.2 动力定位系统基于L_∞性能的耦合控制 | 第90-94页 |
| 4.3 卷积项状态空间方程数值实现方法 | 第94-95页 |
| 4.3.1 实现理论 | 第94页 |
| 4.3.2 平衡截断法 | 第94-95页 |
| 4.4 数值模拟结果 | 第95-103页 |
| 4.4.1 卷积项状态空间结果 | 第95-97页 |
| 4.4.2 时域内模拟结果 | 第97-103页 |
| 4.5 本章小结 | 第103-104页 |
| 5 动力定位系统辅助锚泊系统的路径跟踪联合控制 | 第104-129页 |
| 5.1 锚链非线性有限元模型 | 第104-109页 |
| 5.1.1 锚链非线性有限元方程 | 第104-106页 |
| 5.1.2 锚链单元节点载荷 | 第106-108页 |
| 5.1.3 锚链边界条件 | 第108页 |
| 5.1.4 锚链有限元模型动力响应求解方法 | 第108-109页 |
| 5.2 锚链静力与动力性能分析 | 第109-114页 |
| 5.2.1 锚链静力性能分析 | 第109-112页 |
| 5.2.2 锚链动力性能分析 | 第112-114页 |
| 5.3 半潜式平台锚泊系统定位下的时域结果 | 第114-119页 |
| 5.3.1 半潜式平台自由衰减响应分析 | 第114-115页 |
| 5.3.2 锚泊定位系统最大设计工况 | 第115-116页 |
| 5.3.3 锚泊定位时域模拟结果 | 第116-119页 |
| 5.4 动力定位辅助锚泊系统的路径跟踪控制 | 第119-127页 |
| 5.5 本章小结 | 第127-129页 |
| 6 半潜式平台调谐垂荡板减摇、减荡控制系统研究 | 第129-160页 |
| 6.1 调谐垂荡板减摇、减荡控制装置 | 第129-130页 |
| 6.2 调谐垂荡板系统数学模型 | 第130-132页 |
| 6.3 等效锚泊与调谐垂荡板联合作用下的平台数学模型 | 第132-134页 |
| 6.4 数值模拟结果 | 第134-159页 |
| 6.4.1 等效锚泊系统下的半潜式平台自由衰减模拟 | 第134-135页 |
| 6.4.2 垂荡板水动力系数分析 | 第135-144页 |
| 6.4.3 被动垂荡板对半潜式平台的减摇控制 | 第144-149页 |
| 6.4.4 垂荡板限位控制 | 第149-159页 |
| 6.5 本章小结 | 第159-160页 |
| 7 垂荡板水动力性能及半潜式平台调谐垂荡板系统模型实验 | 第160-198页 |
| 7.1 垂荡板水动力性能实验 | 第160-174页 |
| 7.1.1 固定垂荡板强迫运动实验 | 第160-169页 |
| 7.1.2 调谐垂荡板强迫运动实验 | 第169-174页 |
| 7.2 半潜式平台物理模型 | 第174-177页 |
| 7.3 调谐垂荡板系统半潜式平台物理模型 | 第177-197页 |
| 7.3.1 波浪载荷 | 第180-182页 |
| 7.3.2 半潜式平台及安装调谐垂荡板系统后的模型实验结果 | 第182-197页 |
| 7.4 本章小结 | 第197-198页 |
| 8 结论与展望 | 第198-201页 |
| 8.1 结论 | 第198-199页 |
| 8.2 创新点摘要 | 第199-200页 |
| 8.3 展望 | 第200-201页 |
| 参考文献 | 第201-209页 |
| 攻读博士学位期间科研项目及科研成果 | 第209-210页 |
| 致谢 | 第210-212页 |
| 作者简介 | 第212-213页 |
