Kinfu算法关键技术的研究与改进
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 三维重建的发展及研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 论文研究内容与组织结构 | 第15-16页 |
| 2 Kinfu算法原理 | 第16-23页 |
| 2.1 Kinect传感器的硬件组成 | 第16-18页 |
| 2.2 Kinect深度图获取 | 第18-20页 |
| 2.3 Kinfu算法运行 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 点云处理 | 第23-48页 |
| 3.1 点云预处理 | 第23-26页 |
| 3.2 点云坐标运算 | 第26-30页 |
| 3.3 ICP配准算法改进 | 第30-47页 |
| 3.3.1 标准的ICP算法 | 第31-34页 |
| 3.3.2 改进的ICP算法 | 第34-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 彩色图像和深度图像融合 | 第48-57页 |
| 4.1 像机标定 | 第48-50页 |
| 4.2 相机参数计算 | 第50-52页 |
| 4.3 配准与融合 | 第52-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 实验结果 | 第57-61页 |
| 5.1 实验环境 | 第57-58页 |
| 5.2 实验流程及结果分析 | 第58-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70页 |
