新型飞行模拟器主从操作系统研究与设计
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 飞行模拟器概述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 飞行模拟器的组成与原理 | 第10-11页 |
| 1.2.2 飞行模拟器的发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.3 新型飞行模拟器研制 | 第13-14页 |
| 1.3 主从操作技术概述 | 第14-18页 |
| 1.3.1 主从操作技术原理 | 第14-16页 |
| 1.3.2 主从操作技术发展状况 | 第16-18页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 2 新型飞行模拟器主从机构设计与位置分析 | 第20-34页 |
| 2.1 运动模拟器机构设计与位置分析 | 第20-27页 |
| 2.1.1 4PUS-PPPS冗余并联机构的提出 | 第20-23页 |
| 2.1.2 4PUS-PPPS机构的位置反解 | 第23-25页 |
| 2.1.3 4PUS-PPPS机构的位置正解 | 第25-27页 |
| 2.2 手控器机构设计与位置分析 | 第27-33页 |
| 2.2.1 手控器构型设计 | 第27-29页 |
| 2.2.2 手控器的位置反解 | 第29-31页 |
| 2.2.3 手控器的位置正解 | 第31-33页 |
| 2.3 小结 | 第33-34页 |
| 3 从手的工作空间与运动规划研究 | 第34-58页 |
| 3.1 影响工作空间大小的因素 | 第34-40页 |
| 3.1.1 主动变量变化范围 | 第34-35页 |
| 3.1.2 关节转角的限制 | 第35-36页 |
| 3.1.3 杆件之间的运动干涉 | 第36-38页 |
| 3.1.4 杆件与动平台的运动干涉 | 第38-39页 |
| 3.1.5 奇异位置分析 | 第39-40页 |
| 3.2 工作空间的表述与计算 | 第40-47页 |
| 3.2.1 姿态固定时的位置空间 | 第41-44页 |
| 3.2.2 位置固定时的姿态空间 | 第44-47页 |
| 3.3 从手的运动规划 | 第47-56页 |
| 3.3.1 笛卡尔空间的直线路径规划 | 第47-49页 |
| 3.3.2 针对多解空间的路径规划方法 | 第49-51页 |
| 3.3.3 自由度受限的多解空间运动 | 第51-53页 |
| 3.3.4 无自由度限制的多解空间运动 | 第53-56页 |
| 3.4 小结 | 第56-58页 |
| 4 主手的力反馈控制方法研究 | 第58-74页 |
| 4.1 动力学模型的建立 | 第58-60页 |
| 4.2 仿真模型与修正 | 第60-69页 |
| 4.2.1 仿真模型建立 | 第60-63页 |
| 4.2.2 参数标定 | 第63-66页 |
| 4.2.3 补偿验证实验 | 第66-69页 |
| 4.3 半实物仿真实验 | 第69-72页 |
| 4.3.1 系统搭建 | 第69-71页 |
| 4.3.2 仿真实验 | 第71-72页 |
| 4.4 小结 | 第72-74页 |
| 5 主从控制系统设计 | 第74-94页 |
| 5.1 主从控制策略 | 第74-76页 |
| 5.2 控制系统硬件设计 | 第76-84页 |
| 5.2.1 主手的硬件设计 | 第78-82页 |
| 5.2.2 从手的硬件设计 | 第82-84页 |
| 5.3 控制系统软件设计 | 第84-91页 |
| 5.3.1 运动规划模块 | 第86-88页 |
| 5.3.2 运动模拟器驱动模块 | 第88-89页 |
| 5.3.3 力反馈操作模块 | 第89-91页 |
| 5.4 实验验证 | 第91-93页 |
| 5.5 小结 | 第93-94页 |
| 6 总结 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 附录A | 第100-102页 |
| 附录B | 第102-104页 |
| 附录C | 第104-106页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第106-110页 |
| 学位论文数据集 | 第110页 |
