| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 插图目录 | 第11-13页 |
| 表格目录 | 第13-14页 |
| 主要符号表 | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 多轮独立电驱动车辆研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 国内多轮独立电驱动车辆研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国外多轮独立电驱动车辆研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 多轮独立电驱动车辆驱动力分层控制策略研究现状 | 第20-25页 |
| 1.3.1 总驱动力、横摆力矩的制定 | 第20-22页 |
| 1.3.2 基于目标的驱动力最优分配 | 第22-23页 |
| 1.3.3 驱动防滑控制及协调控制 | 第23-25页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第25-26页 |
| 第二章 多轮独立电驱动车辆驱动力分层控制策略 | 第26-45页 |
| 2.1 整车驱动力分层控制策略总体设计方案 | 第26-27页 |
| 2.2 总驱动力、横摆力矩决策层 | 第27-34页 |
| 2.2.1 车辆参考模型 | 第28-30页 |
| 2.2.2 模糊控制器 | 第30-33页 |
| 2.2.3 总驱动力制定 | 第33-34页 |
| 2.3 带约束的目标优化分配层 | 第34-37页 |
| 2.3.1 优化目标及约束 | 第34-36页 |
| 2.3.2 优化分配算法 | 第36-37页 |
| 2.4 驱动防滑及协调控制稳定层 | 第37-43页 |
| 2.4.1 单轮驱动防滑 | 第39-40页 |
| 2.4.2 协调控制策略 | 第40-43页 |
| 2.5 两轮驱动力分层控制策略 | 第43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 电动车辆驱动控制系统仿真测试平台 | 第45-60页 |
| 3.1 CarSim-MATLAB/Simulink联合仿真测试平台 | 第45-51页 |
| 3.1.1 CarSim车辆动力学模型 | 第46-47页 |
| 3.1.2 MATLAB/Simulink驱动控制系统模型 | 第47-51页 |
| 3.2 仿真测试分析 | 第51-58页 |
| 3.2.1 高速移线仿真测试 | 第51-54页 |
| 3.2.2 对开路面驱动防滑仿真测试 | 第54-58页 |
| 3.2.3 仿真结论分析 | 第58页 |
| 3.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 多轮独立电驱动车辆试验平台 | 第60-92页 |
| 4.1 试验平台总体设计 | 第60-66页 |
| 4.1.1 设计目标 | 第60-61页 |
| 4.1.2 整车布置方案 | 第61-66页 |
| 4.2 整车驱动力cRIO控制器 | 第66-86页 |
| 4.2.1 cRIO控制器总体结构 | 第66-67页 |
| 4.2.2 cRIO硬件选型及连线 | 第67-70页 |
| 4.2.3 cRIO软件架构 | 第70-73页 |
| 4.2.4 电机控制器通讯协议 | 第73-86页 |
| 4.3 实验验证分析 | 第86-91页 |
| 4.3.1 直线加速工况验证 | 第86-87页 |
| 4.3.2 左转向工况验证 | 第87-89页 |
| 4.3.3 右转向工况验证 | 第89-91页 |
| 4.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 第五章 总结与展望 | 第92-95页 |
| 5.1 工作总结 | 第92-93页 |
| 5.2 不足与展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 附录 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第102-103页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第102页 |
| 攻读硕士学位期间发表的专利 | 第102-103页 |
