| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 全球导航卫星系统介绍和发展前景 | 第10-13页 |
| 1.2.1 全球定位系统 | 第10页 |
| 1.2.2 GLONASS | 第10-11页 |
| 1.2.3 伽利略卫星导航系统 | 第11-12页 |
| 1.2.4 北斗卫星导航系统 | 第12-13页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 GNSS定位原理和算法 | 第15-36页 |
| 2.1 全球导航卫星系统的组成 | 第15-19页 |
| 2.1.1 GPS卫星星座 | 第16-17页 |
| 2.1.2 GLONASS卫星星座 | 第17页 |
| 2.1.3 北斗卫星星座 | 第17页 |
| 2.1.4 GPS地面监测中心 | 第17-18页 |
| 2.1.5 GLONASS地面监测中心 | 第18页 |
| 2.1.6 北斗地面控制中心 | 第18-19页 |
| 2.1.7 用户设备 | 第19页 |
| 2.2 GNSS卫星信号 | 第19-21页 |
| 2.2.1 GPS卫星信号 | 第19-20页 |
| 2.2.2 GLONASS卫星信号 | 第20-21页 |
| 2.3 坐标系统 | 第21-23页 |
| 2.3.1 地心惯性坐标系 | 第21-22页 |
| 2.3.2 地心地固坐标系 | 第22页 |
| 2.3.3 世界大地系 | 第22页 |
| 2.3.4 坐标转换 | 第22-23页 |
| 2.4 GNSS定位原理 | 第23-29页 |
| 2.4.1 伪距 | 第24-26页 |
| 2.4.2 伪距测量值 | 第26-27页 |
| 2.4.3 牛顿迭代法 | 第27-28页 |
| 2.4.4 最小二乘法 | 第28-29页 |
| 2.5 卫星位置计算 | 第29-32页 |
| 2.6 伪距定位 | 第32-36页 |
| 2.6.1 伪距定位原理 | 第32页 |
| 2.6.2 伪距定位算法 | 第32-36页 |
| 第三章 GNSS接收机的结构和软件设计 | 第36-46页 |
| 3.1 GNSS接收机的概况 | 第36-37页 |
| 3.2 硬件架构 | 第37-39页 |
| 3.3 软件架构 | 第39-46页 |
| 3.3.1 接收机主程序 | 第40-41页 |
| 3.3.2 其他相关流程图 | 第41-46页 |
| 第四章 GNSS接收机中定速算法的研究与实现 | 第46-57页 |
| 4.1 平均速度法 | 第46页 |
| 4.2 多普勒定速 | 第46-54页 |
| 4.2.1 多普勒频移测量值 | 第46-49页 |
| 4.2.2 多普勒定速 | 第49-51页 |
| 4.2.3 α-β滤波 | 第51-52页 |
| 4.2.4 实现 | 第52-54页 |
| 4.3 载波相位测速 | 第54-57页 |
| 4.3.1 载波相位测量值 | 第54-55页 |
| 4.3.2 实现 | 第55-57页 |
| 第五章 接收机测试 | 第57-63页 |
| 5.1 多普勒定速和载波相位定速在静态场景下的测试 | 第57-59页 |
| 5.2 多普勒定速和载波相位定速在高动态场景下的测试 | 第59-60页 |
| 5.3 直接多普勒定速和加入α-β滤波的多普勒定速的在静态场景下的测试 | 第60-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第68页 |
