基于非线性高增益扰动观测器的控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题的研究意义 | 第11页 |
| ·课题的研究现状 | 第11-13页 |
| ·课题的研究目的 | 第13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 数学基础 | 第15-22页 |
| ·非线性概念 | 第15-18页 |
| ·引理介绍 | 第18-19页 |
| ·李雅普诺夫理论基础 | 第19-21页 |
| ·本章 小节 | 第21-22页 |
| 第三章 扰动观测器分析 | 第22-32页 |
| ·线性扰动观测器结构 | 第22-27页 |
| ·非线性扰动观测器 | 第27-30页 |
| ·本章 小结 | 第30-32页 |
| 第四章 基于非线性高增益扰动观测器的控制结构 | 第32-42页 |
| ·非线性高增益外部干扰观测器的设计 | 第32-35页 |
| ·扰动观测器的性能分析 | 第35-37页 |
| ·综合控制器设计 | 第37-41页 |
| ·本章 小结 | 第41-42页 |
| 第五章 基于双连杆机器人手臂控制的仿真 | 第42-50页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·控制器设计 | 第43-44页 |
| ·非线性高增益干扰观测器设计 | 第44-45页 |
| ·MATLAB 仿真 | 第45-48页 |
| ·本章 小结 | 第48-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
