| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 小型固定翼无人机与自动驾驶系统概述 | 第9-10页 |
| 1.2 无人机控制技术现状与发展综述 | 第10-13页 |
| 1.3 本文内容结构 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 无人机空中模型与地面模型 | 第15-30页 |
| 2.1 参考坐标系及转换 | 第15-18页 |
| 2.1.1 参考坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.2 坐标系间的转换 | 第16-18页 |
| 2.2 无人机空中模型 | 第18-24页 |
| 2.2.1 空中受力分析 | 第18-20页 |
| 2.2.2 质心运动方程 | 第20-22页 |
| 2.2.3 无人机旋转运动 | 第22-24页 |
| 2.3 无人机地面模型 | 第24-29页 |
| 2.3.1 地面受力分析 | 第24-28页 |
| 2.3.2 地面运动方程 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 起降控制方案 | 第30-37页 |
| 3.1 起飞与着陆过程分析 | 第30-32页 |
| 3.1.1 起飞阶段划分 | 第30-31页 |
| 3.1.2 着陆阶段划分 | 第31-32页 |
| 3.2 起飞与着陆性能计算 | 第32-35页 |
| 3.2.1 起飞性能 | 第32-33页 |
| 3.2.2 着陆性能 | 第33-35页 |
| 3.3 起飞与着陆控制方案 | 第35-36页 |
| 3.3.1 起飞方案 | 第35-36页 |
| 3.3.2 着陆方案 | 第36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 无人机起降控制器设计 | 第37-48页 |
| 4.1 控制需求分析 | 第37-38页 |
| 4.2 地面运动控制 | 第38-41页 |
| 4.2.1 地面纠偏控制 | 第38-40页 |
| 4.2.2 地面纵向抬头控制 | 第40-41页 |
| 4.3 空中运动控制 | 第41-45页 |
| 4.3.1 航迹倾角控制 | 第41-42页 |
| 4.3.2 高度控制 | 第42-43页 |
| 4.3.3 空速控制 | 第43-44页 |
| 4.3.4 横向内稳定控制 | 第44-45页 |
| 4.3.5 侧偏距控制 | 第45页 |
| 4.4 仿真测试 | 第45-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 自抗扰控制器及其参数优化 | 第48-68页 |
| 5.1 自抗扰算法 | 第48-54页 |
| 5.1.1 自抗扰算法的提出 | 第48-49页 |
| 5.1.2 自抗扰控制器的结构 | 第49-54页 |
| 5.2 基于ADRC的无人机空中纵向控制 | 第54-55页 |
| 5.2.1 姿态控制回路 | 第54-55页 |
| 5.2.2 高度保持控制 | 第55页 |
| 5.3 基于ADRC的无人机空中横侧向控制解耦控制 | 第55-59页 |
| 5.4 基于克隆选择算法的参数优化 | 第59-66页 |
| 5.4.1 克隆选择算法 | 第59-60页 |
| 5.4.2 整定参数选择 | 第60页 |
| 5.4.3 整定步骤 | 第60-62页 |
| 5.4.4 CSA算法应用 | 第62-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |