| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究和发展状况 | 第18-22页 |
| 1.2.1 相机标定技术研究的国内外现状 | 第18-21页 |
| 1.2.2 多相机系统的发展和研究 | 第21-22页 |
| 1.3 论文的组织结构 | 第22-24页 |
| 第二章 相机标定经典模型研究 | 第24-35页 |
| 2.1 相机成像模型 | 第24-29页 |
| 2.1.1 成像模型 | 第24-26页 |
| 2.1.2 相机成像几何 | 第26-27页 |
| 2.1.3 非线性透视模型 | 第27-29页 |
| 2.2 相机标定方法研究 | 第29-34页 |
| 2.2.1 直接线性变换（DLT） | 第29-31页 |
| 2.2.2 非线性标定算法 | 第31-32页 |
| 2.2.3 Tsai两步标定算法研究 | 第32-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于张正友方法的立体标定改进 | 第35-46页 |
| 3.1 立体标定改进的关键步骤分析 | 第35-37页 |
| 3.1.1 方案设计 | 第35-36页 |
| 3.1.2 Harris角点检测定位 | 第36页 |
| 3.1.3 Levenberg-Marquar非线性寻优 | 第36-37页 |
| 3.2 基于张正友标定的改进算法 | 第37-40页 |
| 3.2.1 基于张正友方法的内参数标定研究 | 第37-39页 |
| 3.2.2 立体标定改进方法 | 第39-40页 |
| 3.3 改进方法的实验分析 | 第40-45页 |
| 3.3.1 实验装置介绍 | 第40-41页 |
| 3.3.2 实验数据 | 第41-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 Orthogonal方法的稳定性分析 | 第46-56页 |
| 4.1 Orthogonal标定方法研究 | 第46-51页 |
| 4.1.1 相机内参矩阵与IAC和DIAC的关系 | 第46-47页 |
| 4.1.2 球的投影模型 | 第47-48页 |
| 4.1.3 球的投影与IAC和DIAC的关系解释 | 第48-49页 |
| 4.1.4 正交约束下的线性解法 | 第49-51页 |
| 4.2 Orthogonal方法实验部分 | 第51-55页 |
| 4.2.1 实验装置 | 第51-52页 |
| 4.2.2 Orthogonal方法实验及结果 | 第52-53页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第53-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于Orthogonal方法的改进算法 | 第56-69页 |
| 5.1 改进方案思路 | 第56页 |
| 5.2 提高边缘检测精度 | 第56-57页 |
| 5.3 具体算法改进 | 第57-61页 |
| 5.3.1 利用系数求解DIAC和内参矩阵 | 第57-60页 |
| 5.3.2 利用单应关系求出外参数 | 第60-61页 |
| 5.3.3 畸变参数求解方法 | 第61页 |
| 5.4 对改进算法的实验分析 | 第61-67页 |
| 5.4.1 仿真实验验证和分析 | 第61-65页 |
| 5.4.2 基于改进方法的标定实验和分析 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 创新点 | 第70页 |
| 6.3 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 附录1 | 第76-80页 |
| 附录2 | 第80-82页 |
| 附录3 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第85-86页 |