水稻插秧机最优覆盖路径规划研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 引言 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究目的与意义 | 第14-15页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 基本概念与问题分析 | 第16-22页 |
| 2.1 农机导航的概念与问题 | 第16-19页 |
| 2.1.1 农机导航的发展 | 第16页 |
| 2.1.2 GPS导航原理及坐标转换 | 第16-18页 |
| 2.1.3 GPS插秧机导航的关键技术分析 | 第18-19页 |
| 2.2 全覆盖路径规划问题 | 第19-21页 |
| 2.2.1 全覆盖路径规划简介 | 第19-20页 |
| 2.2.2 全覆盖路径规划分类 | 第20页 |
| 2.2.3 全覆盖路径规划的性能指标 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 插秧机全覆盖路径及成本分析 | 第22-33页 |
| 3.1 插秧机作业覆盖路径 | 第22-25页 |
| 3.1.1 插秧机工作环境特点与要求 | 第22页 |
| 3.1.2 全覆盖路径规划方式 | 第22-24页 |
| 3.1.3 插秧机作业轨迹 | 第24-25页 |
| 3.2 插秧机作业成本消耗 | 第25-31页 |
| 3.2.1 边界成本消耗分析 | 第25-26页 |
| 3.2.2 不同转向方式成本消耗 | 第26-31页 |
| 3.3 最佳作业方向选择 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 全覆盖路径规划研究 | 第33-49页 |
| 4.1 路径轨迹的规划 | 第33-40页 |
| 4.1.1 直线作业轨迹规划 | 第33-34页 |
| 4.1.2 转向路径轨迹规划 | 第34-38页 |
| 4.1.3 地头区域宽度的确定 | 第38-40页 |
| 4.2 简单凸多边形地块路径规划 | 第40-48页 |
| 4.2.1 确定作业方向 | 第40页 |
| 4.2.2 划分工作区域 | 第40-41页 |
| 4.2.3 无障碍物路径规划实现 | 第41-43页 |
| 4.2.4 含小障碍物的路径规划实现 | 第43-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 全覆盖路径规划仿真分析 | 第49-56页 |
| 5.1 技术路线 | 第49-50页 |
| 5.2 开发环境 | 第50页 |
| 5.3 系统功能设计 | 第50-51页 |
| 5.4 仿真分析 | 第51-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 6 结论与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 结论 | 第56-57页 |
| 6.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63-64页 |
| 在学期间科研成果 | 第64页 |
