运动模拟器性能与综合试验台再现精度研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-19页 |
| ·课题的背景和意义 | 第7-8页 |
| ·对接机构的类型 | 第8-11页 |
| ·我国的对接机构 | 第11-13页 |
| ·对接仿真试验的发展概况 | 第13-18页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 系统原理及组成 | 第19-26页 |
| ·试验台原理和组成 | 第19页 |
| ·试验大回路过程描述 | 第19-21页 |
| ·六自由的运动模拟器组成 | 第21-22页 |
| ·试验系统坐标系 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 运动模拟器运动学模型 | 第26-35页 |
| ·坐标转换的欧拉角描述 | 第26-27页 |
| ·坐标转换的欧拉参数描述 | 第27-29页 |
| ·位姿和速度的定义 | 第29页 |
| ·运动学反解建模 | 第29-32页 |
| ·运动学正解建模 | 第32-33页 |
| ·运动模拟器的误差分析模型 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 运动模拟器的动力学模型 | 第35-43页 |
| ·运动平台的动力学模型 | 第35-37页 |
| ·液压系统的动力学模型 | 第37-41页 |
| ·活塞杆的的动力学模型 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 运动模拟器性能分析 | 第43-54页 |
| ·运动平台的运动空间分析 | 第43-46页 |
| ·运动平台的精度分析 | 第46-50页 |
| ·运动平台频率分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 大回路动力学模型 | 第54-64页 |
| ·轨迹规划学模型 | 第54-55页 |
| ·飞行器相对运动数学模型 | 第55-61页 |
| ·液压伺服机构再现的数学模型 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第7章 试验台再现精度研究 | 第64-78页 |
| ·再现精度指标 | 第64-66页 |
| ·再现精度的影响因数分析 | 第66-74页 |
| ·再现精度问题的试验分析 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第8章 总结与展望 | 第78-79页 |
| ·总结 | 第78页 |
| ·创新点和意义 | 第78页 |
| ·后续展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第83-84页 |
| 附件 | 第84-86页 |
