| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 Marr计算视觉理论框架 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 双目立体视觉的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 立体匹配算法的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.3 双目立体匹配的硬件化处理研究现状 | 第13页 |
| 1.4 论文的主要内容和结构 | 第13-15页 |
| 2 立体匹配基础技术研究 | 第15-22页 |
| 2.1 双目立体视觉基础模型 | 第15-18页 |
| 2.1.1 针孔成像模型 | 第15-16页 |
| 2.1.2 坐标系转化 | 第16-18页 |
| 2.2 摄像机标定 | 第18-19页 |
| 2.3 极线矫正 | 第19-20页 |
| 2.4 双目测距 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 基于非参数变换和图像分割的高效聚合立体匹配算法 | 第22-37页 |
| 3.1 现有的立体匹配算法 | 第22-29页 |
| 3.1.1 灰度距离差异算法 | 第22-23页 |
| 3.1.2 自适应支撑权重算法(ASW) | 第23-25页 |
| 3.1.3 基于图像分割的高效聚合立体匹配算法 | 第25-29页 |
| 3.2 基于非参数变换和图像分割的高效聚合立体匹配算法 | 第29-32页 |
| 3.2.1 非参数变换 | 第29-30页 |
| 3.2.2 动态视差范围矫正 | 第30-31页 |
| 3.2.3 改进的匹配代价函数 | 第31-32页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第32-36页 |
| 3.3.1 参数分析 | 第32页 |
| 3.3.2 匹配代价函数的抗干扰性 | 第32-33页 |
| 3.3.3 针对标准图像实验结果 | 第33-35页 |
| 3.3.4 针对亮度差异图像实验结果 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 基于低纹理区域的立体匹配算法 | 第37-45页 |
| 4.1 低纹理区域的立体匹配算法研究 | 第37-38页 |
| 4.2 基于像素颜色空间和窗口位置的立体匹配算法 | 第38-42页 |
| 4.2.1 基于图像梯度的低纹理区域检测 | 第38-39页 |
| 4.2.2 基于像素颜色空间的匹配代价计算 | 第39-41页 |
| 4.2.3 基于像素窗口位置的代价聚合 | 第41-42页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 5 双目立体视觉系统设计 | 第45-67页 |
| 5.1 FPGA系统驱动程序设计 | 第46-51页 |
| 5.1.1 FPGA处理核心 | 第46页 |
| 5.1.2 I2C总线控制 | 第46-48页 |
| 5.1.3 PAL制双目视频采集 | 第48-49页 |
| 5.1.4 奇偶场图像去隔行 | 第49-50页 |
| 5.1.5 PAL制模拟视频输出 | 第50页 |
| 5.1.6 VGA图像显示 | 第50-51页 |
| 5.2 基于FPGA的Census变换立体匹配算法设计 | 第51-57页 |
| 5.2.1 基于FPGA的窗口变换模块 | 第51-53页 |
| 5.2.2 基于FPGA的代价聚合模块 | 第53-56页 |
| 5.2.3 基于FPGA的视差计算模块 | 第56-57页 |
| 5.3 基于FPGA的显著目标提取模块设计 | 第57-61页 |
| 5.3.1 图像锐化 | 第57-58页 |
| 5.3.2 阈值分割 | 第58-61页 |
| 5.4 基于FPGA的立体显示模块设计 | 第61页 |
| 5.5 实验结果与分析 | 第61-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第67页 |
| 6.2 有待完善的工作 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74页 |
