基于超声波与机器视觉的自动泊车系统设计
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·研究目标与内容 | 第13页 |
| ·论文内容与结构 | 第13-15页 |
| 第二章 自动泊车系统实现原理 | 第15-43页 |
| ·算法总体框架 | 第15-18页 |
| ·路径生成算法 | 第18-33页 |
| ·纵向泊车路径生成 | 第18-26页 |
| ·阿克曼转向梯形公式 | 第18页 |
| ·纵向泊车路径 | 第18-26页 |
| ·横向泊车路径生成 | 第26-33页 |
| ·泊车位搜索算法 | 第33-43页 |
| ·基于超声波的参考车泊车位搜索 | 第33-39页 |
| ·超声波测距原理 | 第33-34页 |
| ·超声波测距实现纵向泊车位搜索 | 第34-35页 |
| ·纵向泊车位的两种特殊情况的处理 | 第35-36页 |
| ·超声波测距实现横向泊车位搜索 | 第36-37页 |
| ·横向泊车位的两种特殊情况的处理 | 第37-39页 |
| ·基于视频分析的泊车位搜索 | 第39-43页 |
| ·泊车位宽度和深度的测量 | 第39-42页 |
| ·泊车位起始位置的测量 | 第42-43页 |
| 第三章 自动泊车系统总体设计 | 第43-48页 |
| ·系统框架 | 第43页 |
| ·传感器信号单元 | 第43-45页 |
| ·信号处理单元 | 第45-47页 |
| ·车控单元 | 第47-48页 |
| 第四章 算法验证与系统设计 | 第48-100页 |
| ·模型车的总体设计 | 第48-49页 |
| ·车身控制系统的设计 | 第49-59页 |
| ·总体硬件框架设计 | 第49-50页 |
| ·车控电路MCU | 第50-51页 |
| ·动力模块的设计 | 第51-52页 |
| ·转向模块的设计 | 第52-53页 |
| ·导航模块的设计 | 第53-55页 |
| ·距离反馈模块的设计 | 第55-56页 |
| ·超声波测距模块的设计 | 第56-59页 |
| ·通讯模块的设计 | 第59页 |
| ·车控电路软件设计 | 第59-63页 |
| ·软件框图 | 第59-60页 |
| ·超声波测距软件流程 | 第60-61页 |
| ·后轮控制软件流程 | 第61-62页 |
| ·前轮控制软件流程 | 第62-63页 |
| ·信号处理系统的硬件设计 | 第63-75页 |
| ·总体硬件框架设计 | 第63-64页 |
| ·信号处理主处理器 | 第64-67页 |
| ·存储系统 | 第67-70页 |
| ·视频采集 | 第70-72页 |
| ·与车控电路的通讯 | 第72页 |
| ·显示与触摸屏设计 | 第72-75页 |
| ·信号处理系统软件设计 | 第75-100页 |
| ·信号处理系统软件结构图 | 第75页 |
| ·Linux内核与驱动程序 | 第75-85页 |
| ·DSP/BIOS LINK驱动程序 | 第76-77页 |
| ·cmem驱动程序 | 第77-79页 |
| ·Camera驱动程序 | 第79-82页 |
| ·LCD驱动程序 | 第82-85页 |
| ·GUI界面程序设计 | 第85-88页 |
| ·信号处理系统-车控系统通讯程序设计 | 第88-90页 |
| ·超声波搜索泊车位程序设计 | 第90-93页 |
| ·纵向泊车位超声波搜索 | 第91-92页 |
| ·横向泊车位超声波搜索 | 第92-93页 |
| ·视频分析实现泊车位搜索程序设计 | 第93-97页 |
| ·ARM端视频图像采集与传输 | 第94页 |
| ·DSP端视频图像分析 | 第94-97页 |
| ·泊车程序设计 | 第97-98页 |
| ·纵向泊车 | 第98页 |
| ·横向泊车 | 第98页 |
| ·防碰撞线程的设计 | 第98-100页 |
| 第五章 系统测试及结果分析 | 第100-106页 |
| ·纵向泊车测试 | 第100-102页 |
| ·横向泊车测试 | 第102-104页 |
| ·误差分析 | 第104-106页 |
| 第六章 结论与展望 | 第106-108页 |
| ·结论 | 第106-107页 |
| ·展望 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-112页 |
| 研究生期间完成工作 | 第112页 |
