| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·运动模拟器的发展及相关技术国内外研究现状 | 第9-18页 |
| ·运动模拟器发展及国内外现状 | 第9-11页 |
| ·并联机构工作空间及国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·并联机构标定及国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·并联机构动力学及国内外研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 双端虎克铰型HEXAGLIDE 机构工作空间分析 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·虎克铰运动范围分析 | 第20-27页 |
| ·虎克铰干涉情况分析 | 第20-23页 |
| ·虎克铰运动范围求解 | 第23-27页 |
| ·确定位姿下虎克铰转角求解 | 第27-30页 |
| ·限制模拟器工作空间的其他因素及工作空间求解 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 运动模拟器运动学标定 | 第34-51页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·测量基准的建立及位姿的获取 | 第35-37页 |
| ·测量基准的建立 | 第35-36页 |
| ·测量过程及动平台姿态获取 | 第36-37页 |
| ·基于运动学逆解的标定方法 | 第37-39页 |
| ·标定所需参数的确定 | 第37-38页 |
| ·运动学标定模型建立 | 第38-39页 |
| ·实际测量及参数求解 | 第39-46页 |
| ·模拟器标定所需位姿测量 | 第39-44页 |
| ·基于最小二乘法的标定参数求解 | 第44-46页 |
| ·标定结果验证 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 运动模拟器动力学分析 | 第51-73页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·模拟器构型描述及坐标定义 | 第51-54页 |
| ·模拟器运动构件划分及安装 | 第51-53页 |
| ·模拟器坐标建立及运动副描述 | 第53-54页 |
| ·模拟器各构件运动学分析 | 第54-61页 |
| ·模拟器上平台运动描述 | 第54-55页 |
| ·一阶运动影响系数建立 | 第55-57页 |
| ·二阶运动影响系数建立 | 第57-61页 |
| ·模拟器运动学分析 | 第61-65页 |
| ·基于虚功原理的多刚体动力学方程一般形式 | 第61-62页 |
| ·多刚体逆动力学方程的一般形式 | 第62-65页 |
| ·动力学模型验证 | 第65-70页 |
| ·动力学模型的应用及测试 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 致谢 | 第81页 |