基于Kalman滤波的测深系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·水深测量目的及意义 | 第10页 |
| ·水深测量发展现状 | 第10-12页 |
| ·课题背景及研究内容 | 第12-13页 |
| ·论文结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 惯性导航原理与Kalman滤波理论 | 第14-22页 |
| ·惯性导航 | 第14-18页 |
| ·加速度、速度和位移的关系 | 第14-15页 |
| ·惯性导航的优缺点 | 第15页 |
| ·常用坐标系 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导系统 | 第16-18页 |
| ·Kalman滤波 | 第18-20页 |
| ·加速度噪声对位移测量的影响 | 第18页 |
| ·Kalman滤波 | 第18-19页 |
| ·Kalman滤波特点 | 第19页 |
| ·离散Kalman滤波 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 小振幅理论与流速对压强修正 | 第22-30页 |
| ·水下压强 | 第22-24页 |
| ·静水下压强与深度关系 | 第22-23页 |
| ·波浪对水下压强的影响 | 第23-24页 |
| ·小振幅理论 | 第24-26页 |
| ·伯努利方程 | 第26-27页 |
| ·潜器表面对流速的影响 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第4章 测深系统设计 | 第30-48页 |
| ·系统测深方案 | 第30页 |
| ·垂直加速度的计算 | 第30-31页 |
| ·轨迹测量滤波器设计 | 第31-34页 |
| ·滤波过程 | 第31-34页 |
| ·滤波算法流程 | 第34页 |
| ·双压力传感器测深 | 第34-42页 |
| ·动压强忽略条件 | 第34-37页 |
| ·双压力传感器测深 | 第37-39页 |
| ·波面方程过零点时刻估计 | 第39-41页 |
| ·一般水深计算公式 | 第41页 |
| ·算法流程 | 第41-42页 |
| ·系统测深总体设计 | 第42-46页 |
| ·测深系统模块化设计 | 第43页 |
| ·软件设计 | 第43-44页 |
| ·用户界面 | 第44-45页 |
| ·算法流程 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 实验结果分析 | 第48-58页 |
| ·坐标转换实验与数据分析 | 第48-49页 |
| ·平台实验与数据分析 | 第49-51页 |
| ·压力测深实验与数据分析 | 第51-56页 |
| ·实验模型参数 | 第51-52页 |
| ·水槽实验与数据分析 | 第52-54页 |
| ·水池实验与数据分析 | 第54-56页 |
| ·水深校正结果 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
