增强现实摄像机-IMU相对姿态的自动标定研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-15页 |
| ·课题研究的意义及目的 | 第8-12页 |
| ·相关技术发展现状 | 第12-14页 |
| ·本文主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 算法基础 | 第15-23页 |
| ·三维空间刚体朝向的表示形式 | 第15-19页 |
| ·欧拉角 | 第15-16页 |
| ·旋转矩阵 | 第16-17页 |
| ·旋转四元数 | 第17-19页 |
| ·坐标系位移与旋转 | 第19-20页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第20-23页 |
| ·标准卡尔曼滤波器 | 第20-21页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器 | 第21-23页 |
| 第三章 摄像机与惯性测量单元 | 第23-34页 |
| ·惯性测量单元 | 第23-25页 |
| ·陀螺仪与加速计测量模型 | 第24页 |
| ·惯性传感器标定 | 第24-25页 |
| ·惯性测量单元空间姿态预测 | 第25页 |
| ·摄像机 | 第25-34页 |
| ·摄像机模型 | 第26-28页 |
| ·摄像机的径向与切向畸变 | 第28-29页 |
| ·摄像机标定 | 第29-31页 |
| ·特征点匹配 | 第31-34页 |
| 第四章 基于EKF的相对姿态标定算法 | 第34-49页 |
| ·坐标系及其相互关系 | 第34-36页 |
| ·计算状态矢量初始值 | 第36-37页 |
| ·过程模型 | 第37-45页 |
| ·EKF状态矢量 | 第37-38页 |
| ·连续时间状态模型 | 第38-44页 |
| ·离散时间状态模型 | 第44-45页 |
| ·测量模型 | 第45-47页 |
| ·算法流程 | 第47-49页 |
| 第五章 算法验证与应用 | 第49-61页 |
| ·IMU与摄像机的时间同步 | 第49-50页 |
| ·程序实现 | 第50-53页 |
| ·实验验证 | 第53-56页 |
| ·应用举例 | 第56-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
