基于STM32的四旋翼直升机控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究目的及意义 | 第8-10页 |
| ·研究方向及热点 | 第10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-12页 |
| ·论文结构安排 | 第12-14页 |
| 2 四旋翼直升机动力学建模 | 第14-21页 |
| ·四旋翼直升机简介 | 第14页 |
| ·四旋翼直升机构造及其飞行机理 | 第14-17页 |
| ·四旋翼直升机的动力学模型 | 第17-21页 |
| ·四旋翼直升机空气动力学及其力矩模型 | 第17-18页 |
| ·四旋翼直升机电机动力学模型 | 第18-19页 |
| ·四旋翼直升机的模型简化 | 第19-21页 |
| 3 四旋翼直升机控制算法设计 | 第21-38页 |
| ·数据滤波及其解算 | 第22-29页 |
| ·数据滤波 | 第22-26页 |
| ·数据解算 | 第26-28页 |
| ·滤波及其解算结果测试 | 第28-29页 |
| ·姿态、高度控制算法的选取 | 第29-31页 |
| ·直升机姿态控制算法设计 | 第31-32页 |
| ·俯仰、滚转角控制算法设计 | 第31页 |
| ·偏航角控制算法设计 | 第31-32页 |
| ·高度控制算法设计 | 第32-33页 |
| ·直升机控制算法仿真 | 第33-38页 |
| ·俯仰、滚转角控制仿真 | 第33-34页 |
| ·偏航角控制仿真 | 第34-36页 |
| ·高度控制仿真 | 第36-37页 |
| ·控制算法仿真总结 | 第37-38页 |
| 4 无刷直流电机控制 | 第38-48页 |
| ·无刷直流电机的工作原理 | 第38-39页 |
| ·转子零初始位置检测 | 第39-41页 |
| ·电机的启动 | 第41-42页 |
| ·电机控制算法的实现 | 第42-46页 |
| ·PWM 转速控制 | 第42-44页 |
| ·电机转速计算 | 第44-45页 |
| ·电机的 PI 调节 | 第45-46页 |
| ·电机控制算法仿真 | 第46-48页 |
| 5 四旋翼直升机实验平台设计 | 第48-60页 |
| ·四旋翼直升机主控模块设计 | 第48-51页 |
| ·主控芯片的设计 | 第48-49页 |
| ·系统保护电路设计 | 第49-50页 |
| ·传感器模块的设计 | 第50-51页 |
| ·电机驱动模块硬件电路设计 | 第51-58页 |
| ·电机及旋翼的选择 | 第51-53页 |
| ·电机驱动芯片选择 | 第53-54页 |
| ·电池电压、电流和换相检测电路 | 第54-58页 |
| ·系统程序设计 | 第58-60页 |
| ·IAR FOR ARM | 第58页 |
| ·程序流程图 | 第58-60页 |
| 6 实验调试和结果 | 第60-62页 |
| ·PWM 测试实验 | 第60-61页 |
| ·直升机的功能和相关参数 | 第61-62页 |
| 7 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·全文总结 | 第62页 |
| ·课题展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录一、主控板原理图 | 第67-68页 |
| 附录二、传感器模块原理图 | 第68-69页 |
| 附录三、电机调速模块原理图 | 第69-70页 |
