| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题的背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·磁悬浮导向控制技术与应用 | 第11-14页 |
| ·直线电梯磁悬浮导向控制技术发展概述 | 第14-17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 直线电梯磁悬浮导向系统的控制原理和数学模型 | 第19-38页 |
| ·直线电梯磁悬浮导向系统 | 第19-27页 |
| ·直线电梯磁悬浮导向系统结构 | 第19-20页 |
| ·直线电梯整体的控制方法 | 第20-24页 |
| ·轿厢启动时直线电梯磁悬浮导向控制原理 | 第24-25页 |
| ·轿厢运行时直线电梯磁悬浮导向控制原理 | 第25-27页 |
| ·轿厢启动时单磁悬浮导向系统的数学模型 | 第27-35页 |
| ·单磁悬浮导向系统的数学模型 | 第27-31页 |
| ·单电磁悬浮导向系统的线性化 | 第31-32页 |
| ·单电磁悬浮导向系统的状态空间方程 | 第32-34页 |
| ·单电磁悬浮导向系统电流控制模型的能观性与能控性 | 第34-35页 |
| ·轿厢运行时单磁悬浮导向系统的受力分析 | 第35-36页 |
| ·单磁悬浮导向系统在轿厢启动时需要解决的问题 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 直线电梯的单磁悬浮导向系统的自适应积分滑模控制 | 第38-54页 |
| ·单电磁悬浮导向系统 PID 控制 | 第38-41页 |
| ·PID 控制器 | 第38-39页 |
| ·单电磁悬浮导向系统 PID 控制仿真分析 | 第39-41页 |
| ·积分滑模变结构控制器设计 | 第41-46页 |
| ·积分滑模控制 | 第42-43页 |
| ·定义积分滑模切换面 | 第43-44页 |
| ·积分滑模控制量推导 | 第44-45页 |
| ·Lyapunov 稳定性证明 | 第45-46页 |
| ·自适应积分滑模变结构控制器设计 | 第46-49页 |
| ·自适应积分滑模变结构控制 | 第46-47页 |
| ·自适应切换增益估计 | 第47-48页 |
| ·Lyapunov 稳定性证明 | 第48-49页 |
| ·系统仿真与分析 | 第49-53页 |
| ·积分滑模控制的单磁悬浮导向系统仿真 | 第49-51页 |
| ·自适应积分滑模控制的单磁悬浮导向系统仿真 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 直线电梯的单磁悬浮导向系统的模糊神经网络积分滑模控制 | 第54-60页 |
| ·模糊神经网络控制器设计 | 第54-58页 |
| ·模糊神经控制的模糊化 | 第56-57页 |
| ·前向传播算法 | 第57页 |
| ·输入隶属度函数参数修正算法 | 第57页 |
| ·学习终止判定条件 | 第57-58页 |
| ·系统仿真与分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 在学研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
