| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国外研究现状 | 第9页 |
| ·国内研究现状 | 第9-10页 |
| ·稳定云台控制研究概述 | 第10-12页 |
| ·论文研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 三轴云台数学模型建立与分析 | 第13-20页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·三轴云台结构分析 | 第13-15页 |
| ·三轴云台数学模型 | 第15-18页 |
| ·三轴云台扰动因素 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 三轴云台的 PID 控制 | 第20-25页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·经典的 PID 控制 | 第20-21页 |
| ·数字 PID 控制器的两种形式 | 第21-23页 |
| ·云台 PID 仿真分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第4章 三轴云台的模糊 PID 控制 | 第25-42页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·模糊控制器设计 | 第25-31页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第25页 |
| ·模糊规则库 | 第25-27页 |
| ·模糊推理机 | 第27-28页 |
| ·模糊器 | 第28-29页 |
| ·解模糊器 | 第29-31页 |
| ·模糊 PID 控制器 | 第31-32页 |
| ·PSO 优化的模糊 PID 控制 | 第32-35页 |
| ·三轴稳定云台的模糊 PID 控制 | 第35-41页 |
| ·云台模糊 PID 控制器设计 | 第35-39页 |
| ·模糊 PID 仿真结果分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 基于 Kalman 滤波的模糊 PID 控制 | 第42-48页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·Kalman 滤波 | 第42-44页 |
| ·基于 Kalman 滤波的模糊 PID 控制 | 第44页 |
| ·云台的基于 Kalman 滤波的模糊 PID 控制仿真 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第6章 总结与展望 | 第48-50页 |
| ·论文的工作总结 | 第48页 |
| ·问题与展望 | 第48-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第54页 |
| 参与的科研项目及成果 | 第54页 |