| 摘要 | 第1-15页 |
| Abstract | 第15-18页 |
| 第1章 绪论 | 第18-31页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第18-19页 |
| ·导引头伺服机构的结构形式与发展概况 | 第19-21页 |
| ·导引头伺服机构的研究现状 | 第21-29页 |
| ·导引头伺服机构特性指标设计的研究现状 | 第21-24页 |
| ·动力学耦合问题的研究现状 | 第24-25页 |
| ·摩擦力矩耦合特性的研究现状 | 第25-26页 |
| ·稳定回路扰动抑制方法的研究现状 | 第26-29页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第二章 载体运动对光电成像系统的影响分析 | 第31-45页 |
| ·视轴抖动的来源分析 | 第31-32页 |
| ·载体运动产生的像移分析 | 第32-34页 |
| ·沿 y 轴的平动和绕 x 轴的转动产生的像移分析 | 第32-33页 |
| ·沿光轴的平动和绕光轴的转动产生的像移分析 | 第33-34页 |
| ·载体运动对光电成像系统性能影响分析 | 第34-43页 |
| ·载体运动对光电成像系统调制传递函数的影响 | 第35-40页 |
| ·载体运动对光电成像系统分辨率的影响分析 | 第40-43页 |
| ·载体运动对图像 NIIRS 值的影响分析 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 成像导引头伺服机构特性指标的设计问题研究 | 第45-62页 |
| ·成像导引头的工作原理 | 第45-47页 |
| ·成像导引头伺服系统关键技术指标研究 | 第47-59页 |
| ·预定精度 | 第47页 |
| ·搜索速度 | 第47-49页 |
| ·最大跟踪速度 | 第49-52页 |
| ·目标跟踪精度 | 第52-54页 |
| ·稳定精度 | 第54-59页 |
| ·红外成像导引头伺服机构技术指标设计实例分析 | 第59-61页 |
| ·搜索速度 | 第59-60页 |
| ·最大跟踪速度 | 第60页 |
| ·目标跟踪精度 | 第60页 |
| ·稳定精度 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 导引头伺服机构动力学耦合问题研究 | 第62-84页 |
| ·导引头伺服机构的结构形式分析 | 第62-65页 |
| ·常见多框架稳定平台的优缺点分析 | 第62-63页 |
| ·两轴两框架导引头的常见结构形式 | 第63-65页 |
| ·两框架导引头伺服机构运动学分析 | 第65-69页 |
| ·坐标系定义 | 第65-66页 |
| ·框架角速度 | 第66-68页 |
| ·框架角加速度 | 第68-69页 |
| ·两框架导引头伺服机构动力学建模 | 第69-75页 |
| ·刚体绕动点转动的动力学方程 | 第69-70页 |
| ·内框架动力学方程 | 第70-72页 |
| ·外框架动力学方程 | 第72-75页 |
| ·干扰力矩对两框架导引头伺服控制系统的性能影响仿真分析 | 第75-83页 |
| ·惯量耦合仿真分析 | 第75-76页 |
| ·干扰力矩的动力学耦合仿真分析 | 第76-80页 |
| ·质量不平衡力矩对导引头伺服机构稳定精度的影响仿真分析 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 导引头伺服机构的摩擦力矩特性研究 | 第84-99页 |
| ·摩擦模型简述 | 第84-86页 |
| ·摩擦力矩产生的耦合运动分析 | 第86-88页 |
| ·摩擦力矩对控制对象频率特性的影响研究 | 第88-92页 |
| ·摩擦非线性系统和理想系统频率特性对比研究 | 第88-91页 |
| ·激励信号特征和摩擦力矩对频率特性测试结果的影响 | 第91-92页 |
| ·摩擦力矩对控制性能的影响研究 | 第92-98页 |
| ·摩擦力矩对控制性能的影响 | 第92-94页 |
| ·稳定回路对线性扰动和非线性扰动的抑制性能对比研究 | 第94-96页 |
| ·稳定系统对非线性摩擦扰动的极限稳定精度 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第六章 导引头伺服机构扰动力矩补偿控制方法研究 | 第99-132页 |
| ·导引头伺服机构扰动力矩测试与建模 | 第99-107页 |
| ·扰动力矩的分离方法 | 第99-100页 |
| ·实验平台介绍 | 第100-102页 |
| ·扰动力矩测试与建模 | 第102-107页 |
| ·质量不平衡力矩补偿方法研究 | 第107-109页 |
| ·导引头伺服机构静平衡设计过程 | 第108页 |
| ·基于模型的质量不平衡力矩补偿 | 第108-109页 |
| ·导引头伺服机构摩擦力矩补偿方法研究 | 第109-124页 |
| ·摩擦力矩补偿方法概述 | 第109-110页 |
| ·基于双速度回路串级控制的摩擦力矩补偿方法研究 | 第110-115页 |
| ·基于模型的摩擦力矩补偿方法研究 | 第115-118页 |
| ·基于扰动观测器的摩擦力矩补偿方法研究 | 第118-124页 |
| ·基于摩擦模型和扰动观测器的扰动力矩综合补偿方法研究 | 第124-126页 |
| ·扰动力矩综合补偿方法基本思想 | 第124-125页 |
| ·扰动力矩综合补偿仿真分析 | 第125-126页 |
| ·扰动力矩补偿实验研究 | 第126-131页 |
| ·平台模型辨识与控制器设计 | 第126页 |
| ·力矩补偿实验 | 第126-130页 |
| ·实验结论 | 第130-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 第七章 导引头伺服控制系统设计与主要技术指标测试 | 第132-143页 |
| ·某导引头伺服机构控制系统设计 | 第132-139页 |
| ·系统基本组成 | 第132-133页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第133-134页 |
| ·各控制回路应注意的问题 | 第134-138页 |
| ·软件设计 | 第138-139页 |
| ·导引头伺服机构隔离度测试 | 第139-142页 |
| ·隔离度回路等效测试基本原理 | 第139-140页 |
| ·基于 dSPACE 的隔离度回路等效测试 | 第140-141页 |
| ·导引头伺服机构隔离度测试结果 | 第141-142页 |
| ·本章小结 | 第142-143页 |
| 第八章 总结与展望 | 第143-146页 |
| ·全文总结 | 第143-144页 |
| ·研究展望 | 第144-146页 |
| 致谢 | 第146-147页 |
| 参考文献 | 第147-160页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第160页 |
