| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究历史及现状 | 第11-18页 |
| ·国内外研究历史 | 第11-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·论文的主要内容及意义 | 第18-19页 |
| ·论文的组织结构 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 第二章 相关原理和技术综述 | 第21-29页 |
| ·四旋翼飞行器 | 第21-26页 |
| ·四旋翼飞行器概述 | 第21-23页 |
| ·四旋翼飞行器的空气动力学原理 | 第23-26页 |
| ·相关嵌入式技术 | 第26-28页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第26-27页 |
| ·嵌入式处理器 | 第27页 |
| ·嵌入式实时操作系统 | 第27-28页 |
| ·嵌入式应用软件 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 系统总体设计 | 第29-34页 |
| ·系统总体设计概述 | 第29-31页 |
| ·系统总体设计 | 第29-30页 |
| ·系统模块交互 | 第30页 |
| ·无线通信机制 | 第30-31页 |
| ·高速外转子直流无感无刷电机 | 第31-32页 |
| ·电子换相模块 | 第32页 |
| ·惯性测量单元 | 第32-33页 |
| ·飞行控制模块 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 系统硬件设计 | 第34-48页 |
| ·电子换相模块 | 第34-38页 |
| ·DYS公司BC2826/13电机 | 第34-35页 |
| ·MCU及接口 | 第35-36页 |
| ·六臂全桥驱动电路 | 第36-37页 |
| ·过零检测电路 | 第37页 |
| ·电流检测电路 | 第37-38页 |
| ·惯性测量单元 | 第38-40页 |
| ·供电电路 | 第38-39页 |
| ·陀螺仪传感器 | 第39页 |
| ·加速度传感器 | 第39-40页 |
| ·磁阻传感器 | 第40页 |
| ·气压传感器 | 第40页 |
| ·飞行控制模块 | 第40-43页 |
| ·供电电路 | 第41页 |
| ·时钟及复位 | 第41页 |
| ·MCU及启动模式 | 第41-42页 |
| ·调试接口 | 第42-43页 |
| ·外部接口 | 第43页 |
| ·机身结构设计 | 第43-47页 |
| ·机身结构概述 | 第43-44页 |
| ·局部镂空的隼接机身 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 系统软件设计 | 第48-76页 |
| ·开发环境及工具 | 第48-49页 |
| ·AVR Studio IDE | 第48页 |
| ·RealView MDK-ARM μVision IDE | 第48页 |
| ·RT-Thread实时操作系统 | 第48-49页 |
| ·电子换相模块 | 第49-61页 |
| ·电子换相模块概述 | 第49-50页 |
| ·电子换相规律 | 第50-51页 |
| ·开环启动算法 | 第51-56页 |
| ·过零检测及换相算法 | 第56-58页 |
| ·比较器中断处理函数 | 第58-60页 |
| ·lie总线通信及协议 | 第60-61页 |
| ·飞行控制模块 | 第61-67页 |
| ·飞行控制模块概述 | 第62-63页 |
| ·标准外设驱动库 | 第63页 |
| ·BSP板级支持包 | 第63-67页 |
| ·实时操作系统 | 第67页 |
| ·飞行控制模块应用层 | 第67-73页 |
| ·任务分解 | 第67-69页 |
| ·远程通信任务 | 第69-70页 |
| ·电子换相模块通信任务 | 第70页 |
| ·飞行控制任务 | 第70-73页 |
| ·上位机及无线透传 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 测试和总结 | 第76-80页 |
| ·系统整体测试 | 第76-78页 |
| ·主要工作总结 | 第78-79页 |
| ·下一步研究工作 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 附录 | 第82-83页 |
| 附录1 50cm×40cm飞行器机身拼版 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第84页 |