| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-28页 |
| ·研究背景和意义 | 第13-14页 |
| ·目标跟踪问题 | 第14-15页 |
| ·目标跟踪的研究现状 | 第15-23页 |
| ·目标跟踪的分类及方法 | 第16-17页 |
| ·视频目标跟踪 | 第17-19页 |
| ·激光点云目标跟踪 | 第19-21页 |
| ·行人跟踪 | 第21-23页 |
| ·存在的问题 | 第23-24页 |
| ·研究思路及技术路线 | 第24-25页 |
| ·研究内容和组织结构 | 第25-28页 |
| 第2章 基于模拟退火粒子群的粒子滤波多特征行人跟踪算法 | 第28-55页 |
| ·问题的提出 | 第28-29页 |
| ·粒子滤波算法 | 第29-32页 |
| ·粒子滤波算法的不足 | 第32页 |
| ·SAPSO-PF算法 | 第32-39页 |
| ·粒子群和粒子滤波算法的相似性 | 第32-34页 |
| ·SAPSO-PF算法描述 | 第34-35页 |
| ·SAPSO-PF算法过程 | 第35-36页 |
| ·SAPSO-PF算法仿真分析 | 第36-39页 |
| ·基于SAPSO的多特征粒子滤波视频跟踪 | 第39-48页 |
| ·状态空间模型 | 第40-41页 |
| ·观测模型 | 第41-45页 |
| ·特征融合 | 第45-46页 |
| ·目标模型的特征更新 | 第46页 |
| ·算法过程 | 第46-48页 |
| ·实验验证及结果分析 | 第48-54页 |
| ·对比分析 | 第48-53页 |
| ·更多的跟踪结果 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 基于判决性模型的多人视频跟踪算法 | 第55-88页 |
| ·多特征的多人跟踪问题 | 第55-57页 |
| ·特征包算法 | 第57-58页 |
| ·基于判决性模型的静态背景多人视频跟踪算法 | 第58-71页 |
| ·行人的检测 | 第59-61页 |
| ·HOG特征提取 | 第60-61页 |
| ·检测过程描述 | 第61页 |
| ·判决性模型的建立 | 第61-66页 |
| ·粒子滤波跟踪过程 | 第66-71页 |
| ·状态空间模型 | 第66-67页 |
| ·观测模型 | 第67-68页 |
| ·遮挡处理 | 第68-69页 |
| ·算法过程 | 第69-71页 |
| ·实验结果验证及分析 | 第71-77页 |
| ·对比分析 | 第71-77页 |
| ·更多的跟踪结果 | 第77页 |
| ·基于判决性模型的移动背景多人视频跟踪算法 | 第77-85页 |
| ·移动背景下的行人检测 | 第79-81页 |
| ·获取置信图 | 第81-82页 |
| ·获取目标区域 | 第82-83页 |
| ·算法过程 | 第83-85页 |
| ·实验结果分析 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第4章 基于视频图像和激光点云的多人跟踪算法 | 第88-124页 |
| ·激光点云与视频图像的互补 | 第88-89页 |
| ·激光点云的目标检测 | 第89-95页 |
| ·激光点云数据分类 | 第90-93页 |
| ·粗分类 | 第90-92页 |
| ·细分类 | 第92-93页 |
| ·激光点云数据目标检测过程 | 第93-95页 |
| ·激光点云的目标检测结果与分析 | 第95-102页 |
| ·车载激光雷达传感器HDL-64E S2的参数和扫描原理 | 第95-96页 |
| ·HDL-64E S2激光扫描的数学模型 | 第96-98页 |
| ·目标检测性能分析 | 第98-100页 |
| ·目标分类与检测结果 | 第100-102页 |
| ·激光点云和视频图像的对应关系 | 第102-107页 |
| ·同名点的选取 | 第102-104页 |
| ·关系矩阵 | 第104-107页 |
| ·视频中的行人检测 | 第107-111页 |
| ·行人区域的判定 | 第108-110页 |
| ·车辆区域的判定 | 第110-111页 |
| ·粒子滤波多人跟踪算法 | 第111-117页 |
| ·状态空间模型 | 第112页 |
| ·观测模型 | 第112-113页 |
| ·粒子状态与观测值的关联 | 第113-114页 |
| ·目标消失与出现的判断 | 第114页 |
| ·算法过程 | 第114-117页 |
| ·实验结果与分析 | 第117-123页 |
| ·激光点云和视频图像的融合 | 第117-118页 |
| ·行人检测性能对比与分析 | 第118-121页 |
| ·行人跟踪结果与分析 | 第121-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 第5章 总结与展望 | 第124-128页 |
| ·主要工作总结 | 第124-125页 |
| ·主要创新点 | 第125页 |
| ·研究展望 | 第125-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 参考文献 | 第129-141页 |
| 攻读博士期间参与的科研项目以及发表的论文 | 第141-142页 |
| 参与的科研项目 | 第141-142页 |
| 发表的论文与申请的专利 | 第142页 |