| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·自动泊车研究现状 | 第7-8页 |
| ·基于路径规划的平行泊车步骤 | 第8页 |
| ·文章结构与主要内容 | 第8-10页 |
| 2 泊车过程中的约束 | 第10-19页 |
| ·基于Ackermann转向几何学的最大转角限制 | 第10-11页 |
| ·车辆动力学约束 | 第11-13页 |
| ·车辆碰撞约束决定的最小停车条件 | 第13-19页 |
| 3 平行泊车的路径规划 | 第19-27页 |
| ·安全泊车区域的确定 | 第19-21页 |
| ·转角角加速度受限下的运动轨迹 | 第21-22页 |
| ·转向角速度受限下的泊车轨迹 | 第22-27页 |
| 4 路径反馈控制与仿真 | 第27-35页 |
| ·路径反馈控制函数求解与仿真 | 第27-32页 |
| ·基于非线性路径反馈控制的平行停车仿真 | 第32-35页 |
| 5 总结与展望 | 第35-36页 |
| 致谢 | 第36-37页 |
| 参考文献 | 第37-39页 |