| 致谢 | 第1-5页 |
| 前言 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目次 | 第10-13页 |
| 第一章 综述 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·国内外装载机技术发展概况及趋势 | 第13-18页 |
| ·国外装载机技术发展概况 | 第14-16页 |
| ·国内装载机技术发展概况 | 第16-17页 |
| ·国内外装载机的发展趋势 | 第17-18页 |
| ·国内外装载机自动铲装作业轨迹控制概述 | 第18-19页 |
| ·本论文的研究内容及其研究意义 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 装载机自动铲装作业轨迹分析 | 第21-45页 |
| ·装载机工作装置运动学分析 | 第21-30页 |
| ·铲斗位置参数的确定 | 第21-22页 |
| ·直角坐标空间向关节控制转换 | 第22-26页 |
| ·关节空间向驱动空间转换 | 第26-30页 |
| ·装载机的作业方式 | 第30-32页 |
| ·装载机自动铲装作业轨迹的研究和规划 | 第32-44页 |
| ·铲装作业轨迹实验研究 | 第32-38页 |
| ·自动铲装作业轨迹的理论分析 | 第38-44页 |
| ·自动铲装作业轨迹规划 | 第39-42页 |
| ·自动铲装作业轨迹规划的车速条件 | 第42页 |
| ·动臂和转斗油缸位移的驱动方程 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 装载机工作装置的控制 | 第45-56页 |
| ·装载机工作装置液压控制系统 | 第45-48页 |
| ·控制阀的选型 | 第45-46页 |
| ·液压控制回路的组成及控制特性 | 第46-48页 |
| ·动臂和转斗油缸运动的模糊PID控制 | 第48-52页 |
| ·常规PID控制原理及其特点 | 第48-50页 |
| ·模糊控制的基本原理及其特点 | 第50-51页 |
| ·自动铲装作业轨迹的模糊PID控制 | 第51-52页 |
| ·自动铲装作业轨迹控制的策略 | 第52-55页 |
| ·自动铲装作业轨迹控制器应用范围及目的 | 第52-53页 |
| ·自动铲装作业的实现方式 | 第53页 |
| ·自动铲装作业过程中智能减阻控制策略 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 装载机自动铲装作业轨迹控制器的硬件设计 | 第56-89页 |
| ·装载机工作装置控制的硬件原理 | 第56-57页 |
| ·自动铲装作业轨迹控制器的硬件平台设计 | 第57-79页 |
| ·微处理器的选型 | 第57-60页 |
| ·电源模块电路设计 | 第60-64页 |
| ·电源模块前级处理电路设计 | 第61页 |
| ·CPU和EEPROM工作电源电路设计 | 第61-63页 |
| ·外围芯片和器件工作电源电路设计 | 第63页 |
| ·比例阀驱动模块的工作电源电路设计 | 第63-64页 |
| ·复位电路和看门狗监视复位模块电路 | 第64-66页 |
| ·CPU外部时钟电路 | 第66页 |
| ·EEPROM电路 | 第66-68页 |
| ·输入输出(IO)电路设计 | 第68-69页 |
| ·CAN通信模块 | 第69-71页 |
| ·模拟信号采集处理模块电路设计 | 第71-72页 |
| ·模数(A/D)转换功能模块电路 | 第72-74页 |
| ·PWM驱动模块电路设计 | 第74-76页 |
| ·PWM驱动电路设计 | 第74-75页 |
| ·驱动电流和PWM控制信号 | 第75-76页 |
| ·频率信号采集处理电路设计 | 第76-77页 |
| ·动臂和铲斗角位移传感器的选型 | 第77-78页 |
| ·动臂和转斗油缸压力传感器选型 | 第78-79页 |
| ·轨迹控制器的硬件抗干扰设计 | 第79-81页 |
| ·干扰的产生和对控制器的影响 | 第79-80页 |
| ·控制器的硬件抗干扰设计 | 第80-81页 |
| ·硬件电路的虚拟仿真设计 | 第81-88页 |
| ·电子电路仿真设计软件NI Multisim 10 | 第81页 |
| ·模拟量信号采集处理硬件电路仿真 | 第81-85页 |
| ·车速频率信号采集处理硬件电路仿真 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第五章 作业轨迹控制器系统软件设计 | 第89-105页 |
| ·作业轨迹控制器系统软件开发工具 | 第89-90页 |
| ·XC167的开发工具 | 第89页 |
| ·Kei1μVision2开发XC16X的步骤 | 第89-90页 |
| ·控制器系统程序设计 | 第90-103页 |
| ·系统主程序设计 | 第90-92页 |
| ·系统初始化程序设计 | 第92-95页 |
| ·插入物料操作控制子程序设计 | 第95页 |
| ·铲取物料操作控制子程序设计 | 第95-96页 |
| ·读取A/D转换数据程序设计 | 第96-98页 |
| ·模糊PID程序设计 | 第98-99页 |
| ·EEPROM读写数据程序设计 | 第99-101页 |
| ·比例减压阀叠加颤振信号程序设计 | 第101-103页 |
| ·控制器的软件抗干扰设计 | 第103-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第六章 总结和工作展望 | 第105-107页 |
| ·总结 | 第105-106页 |
| ·工作展望 | 第106-107页 |
| 作者简介 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-109页 |