| ACKNOWLEDGMENTS | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-19页 |
| LIST OF FIGURES | 第19-22页 |
| LIST OF TABLES | 第22-23页 |
| NOMENCLATURES | 第23-25页 |
| LIST OF ABBREVIATIONS | 第25-26页 |
| 1 INTRODUCT10N | 第26-38页 |
| ·Literature Review | 第26-31页 |
| ·Input Torque Balancing | 第26-29页 |
| ·Non一Circu1ar Gears | 第29-31页 |
| ·Motivation，Objeetive and Contribution | 第31-34页 |
| ·Motivation | 第31-32页 |
| ·Objective | 第32-33页 |
| ·Contributi0n | 第33-34页 |
| ·Outiine and Organization | 第34-38页 |
| ·Outiine | 第34-35页 |
| ·Organization | 第35-38页 |
| 2 OUTPUT SHAFT TYPE ACTIVE TORQUE BALANCING DEVICE USNG SERVO一CONTROLLED DIFFER卫NTIAL GEARTRA1N | 第38-60页 |
| ·Configurati0n | 第38-39页 |
| ·Analytical P10cess | 第39-45页 |
| ·Input TorqueofthesystemwithoutOAI，BD | 第40-41页 |
| ·InPut Torque 0fthe System With OAT，BD | 第41-45页 |
| ·optimization Process | 第45-49页 |
| ·Input Function Design | 第45-46页 |
| ·Iniegrated Designof Structure Parametersand InPutFunetion | 第46-49页 |
| ·Leaming Cont10l | 第49-51页 |
| ·Design Examples | 第51-58页 |
| ·Example 1 | 第51-54页 |
| ·Example 2 | 第54-57页 |
| ·Example 3 | 第57-58页 |
| ·Summary | 第58-60页 |
| 3 NIPUT SHAFT TYPE ACTIVE TORQUE BALANCNIG DEVICE USNIG SERVO一CONTROLLED DIFFER五NTIAL GEAR TRAIN | 第60-80页 |
| ·Configuration | 第60-62页 |
| ·Analytical Process | 第62-65页 |
| ·InPut Torque of the System Without IATBD | 第62-63页 |
| ·InPut Torque 0fthe System With IATBD | 第63-65页 |
| ·Optimization P10cess | 第65-68页 |
| ·StrUcture P~eters Design | 第65-66页 |
| ·InPut Function Design | 第66-67页 |
| ·Iniegrated Designof StructUxe Parametersand InPut Funetion | 第67-68页 |
| ·Learning Control | 第68-69页 |
| ·Design Exam Ples | 第69-76页 |
| ·Exam Ple1 | 第69-70页 |
| ·Example2 | 第70-73页 |
| ·Example3 | 第73-74页 |
| ·Exam Ple4 | 第74-76页 |
| ·Comparison of the OATBD and the IATBD | 第76-78页 |
| ·Stlnlrnary | 第78-80页 |
| 4 SERVO一CONTORLLED DIFFERENTIAL GEAR TRAING TORQUE BALANCIN G AND SPEED REDUCTION | 第80-100页 |
| ·Configuration | 第80-82页 |
| ·Analytical Process | 第82-85页 |
| ·The SDGTWithoutthe Torque C0mpensation Unit | 第83页 |
| ·The SDGT With the Torque Com Pensation Unit | 第83-85页 |
| ·Optimization P10cess | 第85-88页 |
| ·Structure Parameters Design | 第85-86页 |
| ·InPut Function Design | 第86-88页 |
| ·Integrated Designof StructUre Parametersand InPut Funetion | 第88页 |
| ·Learlling Control | 第88-89页 |
| ·Design Examples | 第89-96页 |
| ·Example 1 | 第90-92页 |
| ·Example2 | 第92-94页 |
| ·Example3 | 第94-96页 |
| ·Comparison of Differeni hitegrated StructUIes | 第96-98页 |
| ·Summary | 第98-100页 |
| 5 NON-CIRCULAR GEAR DEVICE INTEGRATEING TORQUE BALANCINE AND SPEED REDUCTION | 第100-124页 |
| ·Configuration | 第100-102页 |
| ·Analytical Process | 第102-105页 |
| ·InPutTorqueofthesystemwithordinary Cireular Gear Redueer | 第103-104页 |
| ·Input Torque 0fthe System With NGD | 第104-105页 |
| ·Optimization Process | 第105-110页 |
| ·Transmission Function Design | 第105-110页 |
| ·Integrated Design of Transmission Funetion and Momeni of Inertia of the variable一sPeedshaft | 第110页 |
| ·Design Exaxnples | 第110-120页 |
| ·Example 1 | 第112-113页 |
| ·Example 2 | 第113-114页 |
| ·Example 3 | 第114-116页 |
| ·Example 4 | 第116-117页 |
| ·Example 5 | 第117-118页 |
| ·Example 6 | 第118-120页 |
| ·Comparisonofthe NGDandthe F1yWheel | 第120-122页 |
| ·Speed F1uctuation Parameter | 第120-121页 |
| ·Moment oflnertia0f F1ywheel | 第121-122页 |
| ·Comparative Example | 第122页 |
| ·Summary | 第122-124页 |
| 6 PROTOTYPE | 第124-140页 |
| ·Prototype of NGD | 第124-133页 |
| ·Design Process 0fthe Tooth Profile | 第124-128页 |
| ·Design and MallufactUre 0fthe Non一Circular Gears | 第128-132页 |
| ·Manufacture 0fthe Prototype | 第132-133页 |
| ·Prototype of IATBD | 第133-137页 |
| ·Setup of the Hardware | 第133-136页 |
| ·Setup of the Software | 第136-137页 |
| ·Summary | 第137-140页 |
| 7 CONCLUSIONS AND SUGGESTIONS | 第140-144页 |
| ·Conclusions and Diseussions | 第140-142页 |
| ·Suggestions and Future Work | 第142-144页 |
| REFERENCES | 第144-154页 |
| APPENDIX:EXTENDED ABSTRACT(in Chinese) | 第154-212页 |
| CUIUUCULUM VITAE | 第212-214页 |
| 作者简历 | 第214-218页 |
| 学位论文数据集 | 第218页 |
