| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-31页 |
| ·水下焊接研究现状 | 第13-18页 |
| ·水下焊接的发展现状 | 第13-16页 |
| ·水下焊接方法分类及特点 | 第16-17页 |
| ·水下焊接出现的问题 | 第17-18页 |
| ·焊缝跟踪技术国内外研究现状 | 第18-19页 |
| ·焊缝跟踪实验系统概述 | 第19-29页 |
| ·传感器的分类及选择 | 第20-24页 |
| ·视觉传感系统定标技术研究 | 第24-26页 |
| ·焊缝识别图像处理技术研究进展 | 第26-27页 |
| ·焊缝跟踪控制技术概述 | 第27-29页 |
| ·本课题研究的意义、主要研究内容及难点分析 | 第29-31页 |
| ·本课题研究意义 | 第29页 |
| ·主要研究内容 | 第29-30页 |
| ·本课题难点分析 | 第30-31页 |
| 第二章 干式高压焊接焊缝跟踪实验系统设计 | 第31-69页 |
| ·图像采集单元设计 | 第31-46页 |
| ·干式高压环境下光谱对焊缝图像的影响及滤光镜的选择 | 第32-39页 |
| ·CCD摄像机 | 第39-46页 |
| ·干式高压环境下图像采集单元结构设计 | 第46页 |
| ·焊缝图像实时处理单元设计 | 第46-53页 |
| ·DSP技术介绍 | 第46-48页 |
| ·基于DSP的图像实时处理单元 | 第48-49页 |
| ·SEED-VPM642 DSP图像处理板介绍 | 第49-53页 |
| ·实时控制单元设计 | 第53-58页 |
| ·基于DSP技术的实时控制单元 | 第54-55页 |
| ·SEED-DEC2812 DSP电机控制板介绍 | 第55-58页 |
| ·电机驱动及其接口电路 | 第58-63页 |
| ·电机技术参数 | 第58-59页 |
| ·电机驱动器的选用 | 第59-61页 |
| ·电机驱动器与电机接口电路设计 | 第61页 |
| ·SEED-DEC2812与电机驱动器接口设计 | 第61-62页 |
| ·光电隔离电路 | 第62-63页 |
| ·人机交互界面设计及其接口电路 | 第63-66页 |
| ·人机交互界面设计 | 第63-64页 |
| ·人机交互接口电路 | 第64-66页 |
| ·其余单元 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第三章 焊缝图像处理与分析 | 第69-99页 |
| ·DSP图像数据格式 | 第69-73页 |
| ·彩色数字图像颜色模型 | 第69-71页 |
| ·DSP图像数据格式 | 第71-73页 |
| ·区域分割—开小窗技术 | 第73-74页 |
| ·焊缝图像去噪 | 第74-77页 |
| ·焊缝图像中的噪声分析 | 第74页 |
| ·焊缝图像去噪方法 | 第74-77页 |
| ·焊缝图像去噪结果及分析 | 第77页 |
| ·边缘检测 | 第77-81页 |
| ·微分算子法 | 第78-79页 |
| ·拉普拉斯(LOG)算子 | 第79-80页 |
| ·Canny法 | 第80页 |
| ·边缘检测结果及分析 | 第80-81页 |
| ·图像二值化 | 第81-84页 |
| ·实验确定法 | 第81页 |
| ·灰度直方图分析法 | 第81-82页 |
| ·自适应阈值法 | 第82-83页 |
| ·焊缝图像二值化结果及分析 | 第83-84页 |
| ·边缘提取及求取中心线 | 第84-87页 |
| ·Hough变换法 | 第84-86页 |
| ·边缘搜索法 | 第86页 |
| ·求取中心线 | 第86-87页 |
| ·求取电机控制参数 | 第87-89页 |
| ·视觉系统定标 | 第87-88页 |
| ·求取电机控制参数 | 第88-89页 |
| ·基于DSP技术的焊缝图像实时处理 | 第89-95页 |
| ·基于DSP技术的焊缝跟踪实时控制程序设计 | 第95-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第四章 实验结果及分析 | 第99-113页 |
| ·实验条件 | 第99-104页 |
| ·硬件条件 | 第99-100页 |
| ·软件条件 | 第100-104页 |
| ·实验结果及分析 | 第104-112页 |
| ·曲线焊缝跟踪模拟实验 | 第104-107页 |
| ·实验系统智能行走实验 | 第107-109页 |
| ·焊接条件下斜焊缝跟踪实验 | 第109-111页 |
| ·精度分析 | 第111-112页 |
| ·实验中电磁干扰及其防护 | 第112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第五章 结论 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-120页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第120-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 作者和导师简介 | 第122-123页 |
| 硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第123-125页 |