基于鲁棒控制的液压伺服系统的半实物仿真研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·选题的目的和意义 | 第8-11页 |
| ·液压伺服控制的国内外发展概况及发展趋势 | 第8页 |
| ·液压伺服控制系统的特点 | 第8-10页 |
| ·半实物仿真概述 | 第10-11页 |
| ·现代先进控制器的设计与研究现状 | 第11-12页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 电液位置伺服控制系统的数学模型 | 第14-22页 |
| ·电液位置伺服系统组成 | 第14页 |
| ·电液位置伺服系统的驱动力机构的数学描述 | 第14-15页 |
| ·放大器 | 第15页 |
| ·位置传感器 | 第15页 |
| ·伺服阀 | 第15页 |
| ·电液位置伺服系统动力机构的数学描述 | 第15-20页 |
| ·滑阀流量方程 | 第15-17页 |
| ·液压缸的连续性方程 | 第17-19页 |
| ·液压缸负载的力平衡方程 | 第19页 |
| ·系统参数的确定 | 第19-20页 |
| ·电液位置伺服系统的非线性和不确定性因素 | 第20页 |
| ·系统的数学模型 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 鲁棒 PID 控制器设计 | 第22-32页 |
| ·鲁棒PID 原理 | 第22-23页 |
| ·电液位置伺服系统的 PID 控制 | 第23-25页 |
| ·鲁棒 PID 参数整定 | 第25-26页 |
| ·仿真及分析 | 第26-29页 |
| ·电液位置伺服系统参数变化时的频率特性分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第四章 混合灵敏度 H∞控制器设计 | 第32-42页 |
| ·鲁棒控制基础 | 第32-34页 |
| ·H∞控制描述 | 第34-35页 |
| ·H∞控制理论问题的提出 | 第34页 |
| ·标准 H∞控制问题 | 第34-35页 |
| ·H∞混合灵敏度控制器的设计 | 第35-39页 |
| ·H∞混合灵敏度控制的设计思想 | 第35-36页 |
| ·H∞混合灵敏度加权函数的选取 | 第36-38页 |
| ·控制器的设计 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-42页 |
| 第五章 电液位置伺服系统鲁棒控制器设计与实现 | 第42-56页 |
| ·电液位置伺服系统半实物仿真基本原理 | 第42页 |
| ·数字控制器的硬件实现 | 第42-45页 |
| ·数字信号处理(DSP)模块 | 第42-43页 |
| ·A/D 模块 | 第43页 |
| ·D/A 模块 | 第43-44页 |
| ·电模拟器设计 | 第44-45页 |
| ·数字控制器软件设计 | 第45-49页 |
| ·主程序 | 第45-46页 |
| ·A/D 转换子程序 | 第46页 |
| ·D/A 转换子程序 | 第46-47页 |
| ·数字滤波程序 | 第47页 |
| ·鲁棒 PID 控制算法程序 | 第47-48页 |
| ·H∞混合灵敏度控制算法程序 | 第48-49页 |
| ·实验仿真与 MATLAB 仿真比较 | 第49-53页 |
| ·鲁棒 PID 控制器仿真比较 | 第49-52页 |
| ·H∞混合灵敏度控制器仿真比较 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-56页 |
| 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
