无人机飞控系统控制律重构技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·论文的研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·重构飞行控制系统概述 | 第8-14页 |
| ·国内外研究历史及现状 | 第8-9页 |
| ·飞行控制系统重构方法简介 | 第9-12页 |
| ·重构控制技术发展趋势 | 第12-14页 |
| ·本文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 无人机建模及正常状态控制律设计 | 第16-30页 |
| ·无人机非线性模型的建立 | 第16-17页 |
| ·无人机线性模型的建立 | 第17-18页 |
| ·无人机控制系统的性能指标要求 | 第18-19页 |
| ·姿态角控制系统的精度及瞬态响应要求 | 第18页 |
| ·轨迹控制系统的精度及瞬态响应要求 | 第18-19页 |
| ·无人机纵向控制回路设计 | 第19-24页 |
| ·无人机纵向基本特性 | 第19页 |
| ·俯仰角保持与控制回路 | 第19-21页 |
| ·高度保持与控制回路 | 第21-22页 |
| ·速度保持与控制回路 | 第22-24页 |
| ·无人机横侧向控制回路设计 | 第24-29页 |
| ·无人机横侧向基本特性 | 第24页 |
| ·滚转角保持与控制回路 | 第24-26页 |
| ·偏航角保持与控制回路 | 第26-28页 |
| ·侧向偏离控制 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 无人机飞控系统可重构性研究 | 第30-38页 |
| ·飞控系统的可重构性 | 第30-31页 |
| ·无人机气动外形分析 | 第31-32页 |
| ·控制律重构性能要求 | 第32页 |
| ·典型故障及解决方案 | 第32-37页 |
| ·升降舵故障控制律重构 | 第33-35页 |
| ·方向舵故障控制律重构 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 可重构控制系统的模型跟随法研究 | 第38-49页 |
| ·模型跟随法的基本原理 | 第38-41页 |
| ·基于模型跟随法的重构控制律设计 | 第41-44页 |
| ·线性系统仿真分析 | 第44-48页 |
| ·右升降舵松浮仿真分析 | 第44-46页 |
| ·右方向舵松浮仿真分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 可重构控制系统的伪逆法研究 | 第49-70页 |
| ·伪逆法的基本原理 | 第49-50页 |
| ·伪逆法重构存在的条件 | 第50-52页 |
| ·基于伪逆法控制混合器的设计 | 第52-57页 |
| ·操纵面松浮时控制混合器的设计 | 第52-54页 |
| ·操纵面卡死时控制混合器的设计 | 第54-57页 |
| ·线性系统仿真及结果分析 | 第57-60页 |
| ·松浮故障时系统仿真及分析 | 第57-59页 |
| ·卡死故障时系统仿真及分析 | 第59-60页 |
| ·非线性系统仿真验证及结果分析 | 第60-64页 |
| ·松浮故障时仿真验证及分析 | 第61-62页 |
| ·卡死故障时仿真验证及分析 | 第62-64页 |
| ·重构系统的鲁棒性验证 | 第64-69页 |
| ·气动系数拉偏验证 | 第65-67页 |
| ·舵面拉偏验证 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结束语 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 研究生期间发表的论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-98页 |
| 附录 A 无人机非线性模型的建立 | 第79-87页 |
| 附录 B 无人机线性模型的建立 | 第87-91页 |
| 附录 C 相关定理的证明 | 第91-92页 |
| 附录 D 主要符号和缩略词说明 | 第92-98页 |
