| 摘要 | 第1页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 前言 | 第7-8页 |
| 第二章 环境表示 | 第8-14页 |
| ·机器人导航与环境表示 | 第8-9页 |
| ·机器人导航的环境 | 第9页 |
| ·环境表示相关工作 | 第9-14页 |
| ·环境表示的分类 | 第9-10页 |
| ·拓扑表示 | 第10-11页 |
| ·度量表示 | 第11-12页 |
| ·度量-拓扑混合表示 | 第12-14页 |
| 第三章 Yeap和Jefferies认知图计算理论 | 第14-24页 |
| ·Yeap和Jefferies认知图计算理论概述 | 第14-15页 |
| ·计算理论的输入 | 第15-16页 |
| ·计算ASR | 第16-18页 |
| ·更新ASR | 第18-19页 |
| ·Fuzzy ASR | 第19-20页 |
| ·识别ASR——MFIS | 第20-24页 |
| 第四章 认知图计算理论的实现 | 第24-45页 |
| ·算法实现的平台 | 第24页 |
| ·地图数据的设计 | 第24-25页 |
| ·地图数据的预处理 | 第25-31页 |
| ·四叉树表示 | 第25-27页 |
| ·区域树 | 第27-28页 |
| ·区域树的使用 | 第28-31页 |
| ·生成2.5维图 | 第31-36页 |
| ·生成2.5维图的问题和假定 | 第31页 |
| ·生成2.5维图 | 第31-36页 |
| ·计算ASR的实现 | 第36页 |
| ·更新ASR的实现 | 第36-37页 |
| ·FUZZY ASR的计算 | 第37-39页 |
| ·识别ASR——MFIS的实现 | 第39-40页 |
| ·机器人移动控制 | 第40-42页 |
| ·系统结构设计 | 第42-45页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第45-56页 |
| ·实验介绍 | 第45页 |
| ·实验1 | 第45-49页 |
| ·实验2 | 第49-53页 |
| ·实验3 | 第53-55页 |
| ·实验总结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |