基于车载沿主光轴方向序列影像的视觉定位方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·移动机器人国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13页 |
| ·研究问题的提出和意义 | 第13-14页 |
| ·主要研究工作 | 第14-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文结构安排 | 第15页 |
| ·设计思路 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 普通数码相机的检校 | 第17-37页 |
| ·相机成像模型 | 第17-20页 |
| ·坐标系定义及其相互关系 | 第17-19页 |
| ·畸变模型 | 第19-20页 |
| ·传统相机检校方法 | 第20-26页 |
| ·基于空间后方交会的相机检校 | 第21页 |
| ·基于直接线性变换的相机检校 | 第21-23页 |
| ·Tsai 两步法 | 第23页 |
| ·自标定方法 | 第23-26页 |
| ·基于灭点的相机检校 | 第26-32页 |
| ·灭点理论 | 第26-27页 |
| ·单像灭点检校理论 | 第27-28页 |
| ·直线的提取与分组 | 第28-31页 |
| ·RANSAC 算法及基本思想 | 第31-32页 |
| ·实验与分析 | 第32-36页 |
| ·相机检校实验 | 第32-35页 |
| ·结果分析 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 沿主光轴方向序列影像的摄影测量问题的研究 | 第37-59页 |
| ·沿主光轴序列影像的单像空间后方交会 | 第37-47页 |
| ·直接线性变换（DLT）方法 | 第37-40页 |
| ·旋转矩阵直接解法 | 第40-42页 |
| ·基于单位四元数的方法 | 第42-47页 |
| ·沿主光轴方向序列影像的前方交会 | 第47-49页 |
| ·点投影系数法 | 第47页 |
| ·光束法前方交会 | 第47-48页 |
| ·线性法前方交会 | 第48-49页 |
| ·实验与分析 | 第49-58页 |
| ·DLT 解外方位元素实验 | 第49-50页 |
| ·旋转矩阵直接解法和四元数法的对比 | 第50-52页 |
| ·全景影像定位定姿的单位四元数法实验 | 第52-54页 |
| ·前方交会实验 | 第54-57页 |
| ·结果分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 序列影像同名点的提取和影像的匹配 | 第59-72页 |
| ·几种经典特征提取算子 | 第59-67页 |
| ·Moravec 算子 | 第59-61页 |
| ·Forstner 算子 | 第61-64页 |
| ·Harris 算子 | 第64-65页 |
| ·SUSAN 算子 | 第65-67页 |
| ·SIFT 特征点提取算法 | 第67-69页 |
| ·SIFT 改进算法 | 第69页 |
| ·实验与分析 | 第69-71页 |
| ·SIFT 改进算法实验 | 第69-71页 |
| ·结果分析 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 卡尔曼滤波在视觉定位中的应用 | 第72-82页 |
| ·随机线性离散系统卡尔曼滤波 | 第72-75页 |
| ·建立系统数学模型 | 第72-73页 |
| ·滤波计算原型 | 第73-74页 |
| ·滤波模型的建立 | 第74-75页 |
| ·扩展 Kalman 滤波 | 第75-77页 |
| ·视觉定位中扩展 Kalman 滤波的应用 | 第77-79页 |
| ·系统状态空间 | 第77-78页 |
| ·系统观测模型 | 第78页 |
| ·滤波过程 | 第78-79页 |
| ·实验与分析 | 第79-81页 |
| ·卡尔曼滤波实验 | 第79-81页 |
| ·结果分析 | 第81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·全文总结 | 第82页 |
| ·研究展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 附录 1 | 第89-90页 |
| 附录 2 | 第90-91页 |
| 附录 3 | 第91页 |
