| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| §1．1 研究的目的和意义 | 第6-10页 |
| 1．1．1 陆地自主车辆的组成 | 第6-7页 |
| 1．1．2 陆地自主车辆的主要关键技术 | 第7-9页 |
| 1．1．3 存住的主要问题 | 第9-10页 |
| §1．2 ALV研究现状 | 第10-14页 |
| 1．2．1 国外ALV | 第10-13页 |
| 1．2．2 国内ALV | 第13-14页 |
| §1．3 本文研究的内容 | 第14-16页 |
| 第二章 图像采集模块的设计 | 第16-32页 |
| §2．1 引言 | 第16页 |
| §2．2 子系统的基本要求及实现 | 第16-17页 |
| §2．3 视频解码模块 | 第17-19页 |
| 2．3．1 视频解码组件 | 第17-19页 |
| 2．3．2 SAA7196的配置 | 第19页 |
| §2．4 逻辑控制模块 | 第19-21页 |
| 2．4．1 帧缓存结构 | 第19-20页 |
| 2．4．2 地址产生逻辑 | 第20页 |
| 2．4．3 I~2C接口部分 | 第20-21页 |
| §2．5 PCI总线控制器接口模块 | 第21-31页 |
| 2．5．1 PCI总线介绍 | 第21-26页 |
| 2．5．2 PCI总线控制器PCI9054 | 第26-29页 |
| 2．5．3 PCI9054接口部分状态机的实现 | 第29-31页 |
| §2．6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于XScale的嵌入式系统 | 第32-49页 |
| §3．1 引言 | 第32页 |
| §3．2 嵌入式系统概述 | 第32-33页 |
| 3．2．1 什么是嵌入式系统 | 第32-33页 |
| 3．2．2 嵌入式系统的体系架构 | 第33页 |
| §3．3 嵌入式处理器 | 第33-40页 |
| 3．3．1 嵌入式处理器的特点 | 第34页 |
| 3．3．2 常用的嵌入式处理器架构 | 第34-35页 |
| 3．3．3 XScale微架构处理器 | 第35-37页 |
| 3．3．4 PXA255嵌入式微处理器及其应用 | 第37-40页 |
| §3．4 嵌入式系统软件 | 第40-44页 |
| 3．4．1 嵌入式操作系统 | 第41-42页 |
| 3．4．2 Windows CE简介 | 第42-43页 |
| 3．4．3 基于Intel XScale处理器的Windows CE开发环境定制 | 第43-44页 |
| §3．5 嵌入式开发系统PCM—7230 | 第44-48页 |
| 3．5．1 车载系统的性能要求及选型 | 第44-45页 |
| 3．5．2 PCM-7230 RISC 平台 | 第45-48页 |
| §3．6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 道路检测算法在嵌入式系统上的实现 | 第49-62页 |
| §4．1 引言 | 第49页 |
| §4．2 图像分割算法 | 第49-55页 |
| 4．2．1 图像分割的定义和重要性 | 第49-50页 |
| 4．2．2 图像分割方法分类 | 第50-51页 |
| 4．2．3 灰度阈值分割法 | 第51-55页 |
| §4．3 道路检测算法综述 | 第55-56页 |
| 4．3．1 道路检测的两种方法 | 第55-56页 |
| 4．3．2 结构化道路和非结构化道路 | 第56页 |
| §4．4 在嵌入式系统中该算法的实现模块 | 第56-61页 |
| 4．4．1 直方图分析 | 第57-58页 |
| 4．4．2 K均值聚类算法 | 第58页 |
| 4．4．3 小块噪声的去除 | 第58-60页 |
| 4．4．4 道路边界跟踪算法 | 第60-61页 |
| §4．5 性能参数 | 第61页 |
| §4．6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 期间发表文论文 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |