嵌入式PC的位置伺服控制系统的设计与实验研究
| 1． 绪论 | 第1-12页 |
| 1．1 嵌入式PC的概述 | 第7-9页 |
| 1．1．1 嵌入式PC的产生和现状 | 第7-8页 |
| 1．1．2 嵌入式PC的优点 | 第8-9页 |
| 1．2 伺服系统的简介 | 第9-10页 |
| 1．2．1 伺服系统的历史 | 第9-10页 |
| 1．2．2 伺服系统的发展 | 第10页 |
| 1．3 本课题研究内容与目的 | 第10-12页 |
| 2． 嵌入式PC的位置伺服控制系统设计 | 第12-29页 |
| 2．1 硬件结构 | 第12-13页 |
| 2．2 DIMM－PC简介 | 第13-17页 |
| 2．2．1 嵌入式PC的CPU模板 | 第13-14页 |
| 2．2．2 DIMM－PC的接口规范 | 第14-17页 |
| 2．3 基于ISA总线接口卡的设计 | 第17-27页 |
| 2．3．1 ISA总线简介 | 第18-21页 |
| 2．3．2 译码电路 | 第21-23页 |
| 2．3．3 时钟及中断产生电路 | 第23-25页 |
| 2．3．4 数字量输入/输出 | 第25-26页 |
| 2．3．5 D/A电路 | 第26-27页 |
| 2．4 外围接口电路设计 | 第27-29页 |
| 3． 位置伺服系统的设计 | 第29-37页 |
| 3．1 伺服系统的性能指标 | 第29页 |
| 3．2 位置控制器的选择 | 第29页 |
| 3．3 伺服驱动器的选择 | 第29-31页 |
| 3．4 电源模块的选择 | 第31页 |
| 3．5 位置伺服系统的执行机构 | 第31-32页 |
| 3．6 轴角编码装置 | 第32-37页 |
| 4． 控制系统软件设计 | 第37-41页 |
| 4．1 系统主控程序的设计 | 第37-39页 |
| 4．2 系统中断服务程序的设计 | 第39-41页 |
| 5． 系统实现与调试结果 | 第41-55页 |
| 5．1 位置伺服系统数学模型 | 第41-42页 |
| 5．2 控制算法 | 第42-48页 |
| 5．2．1 常规PID控制的不足 | 第42-43页 |
| 5．2．2 智能PID算法 | 第43-44页 |
| 5．2．3 分区PID算法 | 第44-48页 |
| 5．2．3．1 III区的控制变量 | 第46页 |
| 5．2．3．2 II区的控制变量 | 第46-47页 |
| 5．2．3．3 I区的控制变量 | 第47页 |
| 5．2．3．4 前馈量的计算 | 第47-48页 |
| 5．3 粗精组合算法 | 第48-49页 |
| 5．4 调试结果 | 第49-55页 |
| 5．4．1 系统阶跃信号响应 | 第49-51页 |
| 5．4．2 系统斜坡信号响应 | 第51-53页 |
| 5．4．3 系统正弦信号响应 | 第53-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-58页 |
