基于磁流变液的蠕动驱动研究
| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| 1．1 MEMS与微机器人技术 | 第7-15页 |
| 1．1．1 国内外发展现状 | 第8-9页 |
| 1．1．2 微机器人驱动和运动方式 | 第9-15页 |
| 1．2 本文研究的内容、方法及意义 | 第15-17页 |
| 1．2．1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1．2．2 研究方法 | 第16页 |
| 1．2．3 研究意义 | 第16-17页 |
| 第2章 驱动原理及运动分析 | 第17-42页 |
| 2．1 驱动原理分析 | 第17-20页 |
| 2．1．1 原理结构 | 第17-18页 |
| 2．1．2 蠕动单关节力学模型 | 第18-19页 |
| 2．1．3 运动过程分析 | 第19-20页 |
| 2．1．4 控制电压时序 | 第20页 |
| 2．2 多关节运动及控制电压时序分析 | 第20-38页 |
| 2．2．1 节连运动方式 | 第21-29页 |
| 2．2．2 协同运动方式 | 第29-37页 |
| 2．2．3 对比分析 | 第37-38页 |
| 2．3 发热分析 | 第38-42页 |
| 2．3．1 单关节 | 第38页 |
| 2．3．2 多关节协同运动方式 | 第38-40页 |
| 2．3．3 多关节节连运动方式 | 第40-42页 |
| 第3章 基于ADAMS的仿真及分析 | 第42-82页 |
| 3．1 ADAMS功能简介 | 第42-43页 |
| 3．2 单关节仿真 | 第43-47页 |
| 3．2．1 建模 | 第43页 |
| 3．2．2 仿真 | 第43-47页 |
| 3．3 多关节仿真 | 第47-68页 |
| 3．3．1 节连运动方式 | 第47-59页 |
| 3．3．2 协同运动方式 | 第59-68页 |
| 3．4 仿真结果分析 | 第68-82页 |
| 3．4．1 电磁力分析 | 第69-73页 |
| 3．4．2 磁流变液和油的质量分析 | 第73-75页 |
| 3．4．3 摩擦系数分析 | 第75-78页 |
| 3．4．4 弹簧刚度和阻尼系数 | 第78-80页 |
| 3．4．5 综合分析 | 第80-82页 |
| 第4章 基于单片机的驱动控制器 | 第82-93页 |
| 4．1 整体方案 | 第82-83页 |
| 4．2 电路设计 | 第83-87页 |
| 4．2．1 电源模块 | 第83-84页 |
| 4．2．2 D／A模块 | 第84-86页 |
| 4．2．3 功放模块 | 第86-87页 |
| 4．3 程序设计 | 第87-93页 |
| 4．3．1 方波 | 第88-89页 |
| 4．3．2 三角波 | 第89-91页 |
| 4．3．3 正弦波 | 第91-93页 |
| 第5章 建立蠕动关节实体模型方案设计 | 第93-98页 |
| 5．1 总体方案 | 第93-94页 |
| 5．2 结构设计方案 | 第94-98页 |
| 5．2．1 方案一 | 第94-95页 |
| 5．2．2 方案二 | 第95-96页 |
| 5．2．3 比较分析 | 第96-98页 |
| 结论 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第105页 |
