并联机床相关理论及设计方法研究
| 目录 | 第1-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-28页 |
| ·选题的背景及意义 | 第13-20页 |
| ·国内外主要研究状况综述 | 第20-25页 |
| ·位置正反解 | 第20-21页 |
| ·灵活度分析 | 第21-22页 |
| ·奇异性分析 | 第22-23页 |
| ·工作空间分析 | 第23-24页 |
| ·动力学分析 | 第24页 |
| ·误差分析 | 第24-25页 |
| ·设计方法研究 | 第25页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第25-28页 |
| 第二章 3-PSS 并联机构运动特性分析 | 第28-36页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·螺旋理论 | 第29-31页 |
| ·反螺旋理论 | 第31-32页 |
| ·3-PSS 机构运动特性 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 并联机构的位置正解 | 第36-54页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·3-PSS 机构正、反解 | 第36-40页 |
| ·3-PSS 机构的位置方程 | 第36-38页 |
| ·3-PSS 机构的位置反解 | 第38-39页 |
| ·3-PSS 机构的位置正解 | 第39-40页 |
| ·6-SPS 并联机构位置分析 | 第40-53页 |
| ·6-SPS 并联机构位姿方程 | 第40-41页 |
| ·预估—校正法 | 第41-43页 |
| ·算法及流程图 | 第43-45页 |
| ·雅可比矩阵 | 第45-46页 |
| ·实例分析 | 第46页 |
| ·6-SPS 位置正解的多解性 | 第46-52页 |
| ·位置正解存在性与初始位置选取 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 PSS 型并联机构工作空间分析 | 第54-64页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·3-PSS 机构工作空间解析 | 第54-55页 |
| ·6-PSS 并联机构工作空间分析 | 第55-63页 |
| ·工作空间定义 | 第56-57页 |
| ·工作空间的搜索方法 | 第57-59页 |
| ·工作空间特征 | 第59-61页 |
| ·结构参数对工作空间的影响 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 并联机构灵活度分析 | 第64-80页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·灵活度概念 | 第64-68页 |
| ·雅可比矩阵的条件数 | 第64-65页 |
| ·灵活度 | 第65-67页 |
| ·灵活度性能指标的改善 | 第67-68页 |
| ·3-PSS 机构灵活度分析 | 第68-73页 |
| ·3-PSS 机构雅可比矩阵 | 第68-69页 |
| ·3-PSS 机构最优构型 | 第69-70页 |
| ·3-PSS 机构结构参数对灵活度的影响 | 第70-71页 |
| ·3-PSS 机构灵活度解析 | 第71-72页 |
| ·局部灵活度和全局灵活度 | 第72-73页 |
| ·6-PSS 并联机构灵活度分析 | 第73-78页 |
| ·6-PSS 并联机构雅可比矩阵 | 第73-74页 |
| ·灵活度最优构型 | 第74-76页 |
| ·灵活度随结构参数的变化规律 | 第76-77页 |
| ·局部灵活度和全局灵活度的关系 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第六章 并联机构奇异性分析 | 第80-100页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·奇异性分析 | 第80-86页 |
| ·奇异产生的原因 | 第81-84页 |
| ·奇异的判断标准 | 第84-86页 |
| ·对已有奇异的归纳 | 第86-92页 |
| ·Hunt 奇异 | 第86-87页 |
| ·Fichter 奇异 | 第87-89页 |
| ·Merlet 奇异 | 第89-90页 |
| ·黄真奇异 | 第90-92页 |
| ·Stewart 平台机构奇异分布 | 第92-95页 |
| ·6-PSS 并联机构奇异性分析 | 第95-97页 |
| ·两个雅可比矩阵 | 第95页 |
| ·两类奇异 | 第95-97页 |
| ·奇异性与结构参数之间的关系 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-100页 |
| 第七章 3-PSS 并联机构力学分析 | 第100-108页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·3-PSS 机构静力学分析 | 第100-102页 |
| ·3-PSS 机构动力学分析 | 第102-107页 |
| ·广义力 | 第102-103页 |
| ·动力学方程 | 第103-106页 |
| ·动力学仿真分析 | 第106-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第八章 采用冗余驱动提高并联机床精度 | 第108-116页 |
| ·前言 | 第108-109页 |
| ·采用冗余驱动提高并联机床精度 | 第109-114页 |
| ·具有冗余控制的并联机构 | 第109页 |
| ·并联机构的球绞间隙的影响 | 第109-110页 |
| ·考虑球铰间隙的并联机构的误差计算 | 第110-114页 |
| ·计算实例 | 第114页 |
| ·本章小结 | 第114-116页 |
| 第九章 并联机构设计方法研究 | 第116-124页 |
| ·引言 | 第116页 |
| ·兼顾工作空间、灵活度和结构尺寸的优化设计 | 第116-118页 |
| ·工程实例 | 第118-123页 |
| ·虚轴托架优化设计 | 第118-121页 |
| ·并联刀具磨床优化设计 | 第121-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 结论与展望 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 攻读博士学位论文期间发表的论文 | 第137页 |
